川崎机器人51381报警案例_川崎机器人报警代码和解决办法
工业机器人具备运行状态监测功能，在出现故障时，将会以代码形式向管理人员报错警告，那么川崎工业机器人都有哪些类型的报错代码？各表示什么意思？详情如下：
PO146 步：XX前面缺少D0。
PO147 步：XX未发现XX的END语句。
PO148 步：XX控制结构过多。
PO149 变量（或程序）名已存在。
PO150 不同类型的变量已存在。
PO151 复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。
PO152 未定义的变量（或程序）。
PO153 非法的时钟值。
PO154 缺少“=”。
PO155 缺少“）”。
PO156 缺少“]”。
PO157 缺少“TO” 。
PO158 缺少“BY” 。
PO159 缺少“：”。
PO160 请指定“ON”或“OFF” 。
PO161 必须指定机器人号。
PO162 该指令中不能修改位置数据。
PO163 程序名、变量名、文件名等未指定。
PO164 非法的机器人网络ID。
PO165 步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。
PO166 步：XX前面缺少SCASE。
P1000 电机电源OFF，不能执行程序。
P1001 示教模式中不能执行程序。
P1002 示教模锁ON，不能执行程序。
P1003 外部保持信号输入中，不能执行程序。
P1004 程序正在复位中，不能执行程序。
P1005 因为外部启动可用，程序不能执行。
P1006 因为外部启动禁用，程序不能执行。
P1007 在RPS-END步，启动信号未输入。
P1008 保持开关有效，程序不能执行。
P1009 程序已在运行中。
P1010 机器人控制程序已在运行中。
P1011 程序不能继续，请用EXECUTE。
P1012 机器人正在运动中。
P1013 出错中，不能执行，请先复位错误。
P1014 程序已在使用中，不能执行。
P1015 不能删除，正被其他命令使用中。
P1016 不能删除，正在被程序使用。
P1017 不能删除，编辑器中的程序。
P1018 用KILL或PCKILL取消程序。
P1019 PC程序运行中。
P1020 示教器操作中，不能运行。
P1021 不能用D0命令执行。
P1022 不能用MC指令执行。
P1023 不能在机器人程序中执行。
P1024 语句不能被执行。
P1025 函数未设置，不能被执行。
P1026 不能KILL运动中的程序。
P1027 示教锁ON，不能编辑程序。
P1028 不能粘贴。
P1029 程序名未指定。
P1030 程序被另一进程互锁。
P1031 无空闲内存。
P1032 无程序步。
P1033 程序名已存在。
P1034 该程序不可编辑。
P1035 记录被禁止，设定[Record Accept]并重新运行。
P1036 程序修改被禁止，设定[Accept]并重新运行。
P1037 程序名不能是“calib-load-”.
P1038 程序不存在。
P1039 示教器未连接。
P1040 在接口板中不能执行该指令。
P1041 自动监控指令失败。
P1042 NUM程序运行中。
P1043 不能在再现模式下执行。
P1044 因为电机电源ON, 所以不能执行。
P1045 设置示教模式及示教锁ON。
P1046 接通触发器开关。
P1047 未连接机器人，不能选择程序/步。
P1048 刹车检查中，不能操作。
P1049 程序被锁住。
P1050 保护程序已存在。
P1051 程序运行中不能解锁保护。
P1052 因存储已满，不能复制程序。
P1053 因存储器已满，程序复制已被挂起。
P1054 请关断触发开关。
P1055 请示教在夹紧ON的步骤上轴锁定指示。
P1056 请示教在夹紧ON的步骤上解除轴锁定的指示。
P2000 关断电机电源。
P2001 把保持/运转关打到保持处
P2002 无外部轴。
P2003 定位器型号非法。
P2004 不能修改，用户数据已存在。
P2005 图形区域错误。
P2006 选项被关闭。
P2007 正被其他设备执行中，所以不能被执行。
P2008 设备未准备好。
P2009 文件名非法。
P2010 磁盘未准备好。
P2011 无效的磁盘格式。
P2012 磁盘写保护。
P2013 磁盘已满。
P2014 文件过多。
P2015 不能在只读文件上写入。
P2016 不能打开文件。
P2017 不能关闭文件。
P2018 存储数据日志中。
P2019 ADC函数已在使用中。
P2020 非法的设备编号。
P2021 在该终端上不能执行。
P2022 不能使用DOUBLE OX。
P2023 协调模式中。
P2024 无效的X坐标值。
P2025 无效的Y坐标值。
P2026 无效的Z坐标值。
P2027 不能使用已在接口板中使用的信号。
P2028 手臂ID板忙。
P2029 轴设置数据不正确。
P2030 未知的辅助功能号。
P2031 被删除的步是Jump、Call指令的目标步。
P2032 WHERE参数输入值错误。
P2033 日志记录运行中。
P2034 未定义的内存。
P2035 无数据。
P2036 内存校验错误。
P2037 实时路径调节已在运行中。
P2038 矩阵计算错误。
P2039 不能从FN指令开始循环。
P2040 卡未准备好。
P2041 加载的卡错误。
P2042 卡写保护。
P2043 卡电池电量不足。
P2044 卡未格式化。
P2045 该卡不能格式化。
P2046 卡初始化错误。
P2047 文件已打开。
P2048 卡中文件不存在。
P2049 试图打开的文件过多。
P2050 卡访问中意外错误。
P2051 文件I/O数据序列号非法。
P2052 [LSEQ]程序包括不可用的指令。
P2053 [LSEQ]步数太多。
P2054 [LSEQ]信号变量类型错误。
P2055 [LSEQ]程序已在运行中。
P2056 [LSEQ]信号编号超出指定范围。
P2057 [SerialFlash]不能打开文件。
P2058 [SerialFlash]数据读取错误。
P2059 [SerialFlash]数据写入错误。
P2060 [SerialFlash]文件或路径不存在。
P2061 软盘中文件不存在。
P2062 [FDD/PC-CARD]经校验，写入数据失败。
P2063 [FDD/PC-CARD]校验功能错误响应。
P2064 [FDD]无可用空间。
P2065 [Multi Disks]装载了错误磁盘。
P2066 引导闪存处于禁止写入状态。
P2067 [Serial Flash]文件目录错误。
P2068 不能执行正在编辑的程序。
P2069 [FDD/PC-CARD]设备正在使用中。
P2070 不能登录更多的数据。
P2071 C/S开关设置为禁止。
P2072 [LSEQ]最大的执行循环数。
P2073 [LSEQ]其他程序等待执行。
P2074 软盘已损坏。
P2075 轴XX的通道号不正确。
P2076 SAVE/LOAD进行中。
P2077 [Serial Flash]访问错误。
P2078 [Serial Flash]上载或下载失败。
P2079 卡已满。
P2080 不能执行，因为通道已被分配给轴号。
P2081
P2082
P2083 用户履历未创建。
P2084 用户履历登录数已改变。
P2085 用户履历不能登录，无空余存储空间。
P2086 用户履历未登录。
P2087 登录的用户履历数据与指定数据种类不同。
P2088 不能装入不正确的补偿参数。
P2089
P2090 没有伺服规格的伺服数据。
P2091 [Serial Flash]文件或目录已存在。
P2092 [Serial Flash]此目录不是空的。
P2093 [Serial Flash]这里没有写入的空间了。
P2094 [Serial Flash]不能访问只读文件。
P2095 可选CPU没有响应。
P2096 码垛动作中断后循环启动不能执行。
P2097 码垛动作过程中不能变更步骤。
P2098 此轴不能无限旋转。
P2099 不能将码垛状态变更为“开”。
P2100 宏的执行错误。
P2101 include文件嵌套过深。
P2102 文件或文件夹不存在。
P2103 USB闪存未插入。
P2104 软件下载失败。
P2105 USB闪存的可使用空间不足。
P2106 小型闪存的可使用空间不足。
P2107 系统正在下载软件。
P2108 在USB闪存中没有软件。
P2109 由于同时操作信号在输入中，因此不能执行程序。
P2110 [USB/CF]文件写入错误。
P2111 请把旋转轴返回到原点位置。
P2112 文件名太长。
P2113 由KI命令不能开始循环操作。
P4500 FIELD-BUS) 接口未被激活。
P4501 DEVNET）节点XX不在扫描列表中。
P4502 DEVNET）已在该模式。
P4503 信号编号重复。
P4504 FIELD-BUS）超出最大信号数。（最大XX）
P4505 CC-LINK) 版本不匹配。
P4506 EN/IP-M）已经处于指定模式。
P4507 FIELD-BUS0）不能执行老版本的ANYBUS卡固件。
P4508 FIELD-BUS0）不能与交互卡通信。
P4509 FIELD-BUS0）交互卡型号错误。
P4510 FIELD-BUS0）卡的初始化没有完成。
P5000 等待焊接完成。
P5001 等待缩回或伸出位置信号。
P5002 点焊程序正在运行。
P5003 外部轴型号和焊枪型号数据不匹配。
P6000 步XX的偏移位置超出范围。
P6001 源程序中的步XX超出运动范围。
P6002 指定的喷涂数据库不存在。
P6003 因为重现操作被挂起，程序不能执行。
P6004 吹扫处理中，不能执行。
P6005 因为机器人不连接，不能执行。
P6006 在喷涂区域的结束点不能指定圆弧插补。
P6007 喷涂区域内示教点过多。
P6008 喷涂区域内示教点之间的命令过多。
P6009 喷涂区域内示教点缺少。
P6010 pg编号以外的程序名被选择。
P6011 不能动作。请更改到各轴插补或添加示教点。
P6012 示教锁为OFF，因此，不能编辑程序。
P6013 喷涂装置控制软件未启动。
P6500 不能生成工作路径方向。
P6501 非法工具姿态。
P6502 无焊接数据库。
P6503 不能改变焊接条件。
P6504 步: XX缺少先导L.START。
P6505 轴型类未设置成伺服焊枪。
P6506 不能在圆弧动作中使用平移功能。
P7000 因为不在原点位置1处，不能复位程序。
P7001 在力测量模式下，仅可用NOP Interp。
P7002 因为夹具已ON, 不能改变行程。
P7003 伺服参数文件未找到。
P7500 请开启马达电源。
P7501 请进入示教模式。
P7502 超出了中断处理的同时容许数。
P7503 不能在错误屏蔽中执行程序。
P7504 已收到ONC.ONCI通道数据。
P7505 不能在保存过程中执行。
P7506 机器人在动作中，不能接受记录。
P7507 在再现操作中的数据更改量太大。
P8400 CLAMP MODE信号输入中，不能执行程序。
P8800 控制器编号重复。
P8801 IL机器人编号重复。
P8802 IL服务器正在处理中。
P8803 与IL服务器连接未被允许。
P8804 IL服务器IP地址未设定。
P8805 不是示教模式。
P8806 请将伺服关断。
P8807 ILL）通信超时。
P8808 ILL）PC服务器处理完毕等待超时错误。
P8809 ILL）PC服务器处理要求完毕等待超时错误。
P8810 ILL）Inter Lock Less功能系统错误。
P8811 ILL）不能解除从动控制器的操作禁止锁定。
P8812 ILL）不能与PC服务期通信。
P8813 IL机器人编号未登录。
P9000 限制方向输入错误。
P9001 限制距离输入错误。
P9002 参考点数据重复。
P9003 参考点1、2、3都在一条直线上。
P9004 参考点4在容许范围外。
P9005 因为示教锁定为ON，不能运行。
W1000 在此姿态形状下，轴XX不能沿直线运动。
W1001 检查中关节轴的速度超出了最大值，请设低速度。
W1002 操作日志信息已被清除。
W1003 标定失败，请在改变姿态后重试。
W1004 轴XX超出运动范围，检查运动区域。
W1005 非法重心，已设置为缺省参数。
W1006 错误的负载力矩，已设置为缺省参数。
W1007应用设置已改变，请关断控制电源，然后重开。
W1008 参数已改变，请关断控制电源，然后重开。
W1009 在最近的紧停时，轴XX的位置包络错误。
W1010 RAM电池电压低。
W1011 PLC报警。
W1012 伺服参数已改变，关断后再开启控制电源。
W1013 编码器电池电压低。伺服=XX
W1014 轴数已改变。请重新初始化。
W1015 可能发生失误。
W1016 轴XX的马机转矩超出极限值。轴XX
W1017 编码器电池电压低。外部轴=XX
W1018 网络参数已改变，关断后再开启控制电源。
W1019 登录值超出了额定负载值。
W1020 发现错误磁盘扇区。
W1021 在当前位置不能得到最佳姿态。
W1022 未执行ZRPAADSET命令。
W1023 示教插头位置错误或P-N电压低。
W1024 动作开始位置与上次停止位置之间的偏差超出了显著设定。
W1025 (SSCNET) 轴XX再生过大警告。代码=XX
W1026（SSCNET）轴XX的电机过载警告。代码=XX
W1027 提升装置锁定中，不能运动。
W1028 负荷重心超出了允许值。可能会造成减速器故障。
W1029 负荷重心超出了允许值。JT5不能在0度外使用。
W1030 第XX轴的刹车力矩已下降。
W1031 不能沿直线运动，除非JTXX的值是0度。
W1032 不能直线运动-因法兰面方向向上。
W1033 不能变更姿势。
W1034 编码器电源电压降低。（轴XX)
W1035 编码器电池电压过低。确认调零位置。（轴XX）
W1036 步骤数据不相同。
W1037 此轴不能无限旋转。
W1038 第XX轴的编码器旋转数据异常。
W1039 编码器通信响应异常。（轴XX）
W1040 编码器通信异常（轴XX)
W1041 速度异常。（轴XX)
W1042 编码器的旋转速度超出限制值。（轴XX）
W1043 编码器温度过高。（轴XX）
W1044 无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）
W1045 第XX轴的电流反馈值异常（放大器失效或电源线束断路） 。
W1046 编码去的绝对值跟踪异常。（轴XX）
W1047 编码器的相对值脉冲异常。（轴XX）
W1048 编码器通信异常报警。 （轴XX）
W1049 RSC) TCP通讯失误。（代码：XX）
W1050 RSC）指令值输出通讯失误。（代码：XX)
W1051 RSC) USB通讯的初始化失误。（代码：XX）
W1052 RSC) RC参数生成失误。 （代码：XX）
W1053 (FANXX) 风扇旋转速度降低。(伺服板XX)
W1054 AVR的剩余寿命不长。
W1055 视觉周期超时。
W1056 [主CPU板]CPU温度超限。(XX 1/1000 C)
W1057 不能以现姿势做直线运动。
W1058 链接3干涉地面。
W1059 链接5干涉机器人的基础部分。
W1060 链接6干涉机器人的基础部分。
W1061 示教器连接变更了。 确认当前的位姿并操作机器人。
W1062 示教器后灯的点灯时间超出极限。
W1063 MC继电器的ON/OFF操作的次数超过极限。（伺服板XX）（MCXX）
W1064 超过极限。（部件：XX）
W1065 由于第XX轴被外力驱动，因此不能打开伺服系统。
W2901 SLOGIC 错误信息#1
W2902 SLOGIC 错误信息#2
W2903 SLOGIC 错误信息#3
W2904 SLOGIC 错误信息#4
W2905 SLOGIC 错误信息#5
W2906 SLOGIC 错误信息#6
W2907 SLOGIC 错误信息#7
W2908 SLOGIC 错误信息#8
W2909 SLOGIC 错误信息#9
W2910 SLOGIC 错误信息#10
W2911 SLOGIC 错误信息#11
W2912 SLOGIC 错误信息#12
W2913 SLOGIC 错误信息#13
W2914 SLOGIC 错误信息#14
W2915 SLOGIC 错误信息#15
W2916 SLOGIC 错误信息#16
W2917 SLOGIC 错误信息#17
W2918 SLOGIC 错误信息#18
W2919 SLOGIC 错误信息#19
W2920 SLOGIC 错误信息#20
W2921 SLOGIC 错误信息#21
W2922 SLOGIC 错误信息#22
W2923 SLOGIC 错误信息#23
W2924 SLOGIC 错误信息#24
W2925 SLOGIC 错误信息#25
W2926 SLOGIC 错误信息#26
W2927 SLOGIC 错误信息#27
W2928 SLOGIC 错误信息#28
W2929 SLOGIC 错误信息#29
W2930 SLOGIC 错误信息#30
W2931 SLOGIC 错误信息#31
W2932 SLOGIC 错误信息#32
W2933 SLOGIC 错误信息#33
W2934 SLOGIC 错误信息#34
W2935 SLOGIC 错误信息#35
W2936 SLOGIC 错误信息#36
川崎机器人销售与售后咨询维修服务中心，专业提供川崎机器人产品的销售维修服务，包括：川崎机器人伺服电机，川崎机器人直流伺服电机，川崎机器人控制器，川崎机器人变频器，川崎机器人驱动器、触摸屏、主板、电源、PLC等及其它配件。
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E1041 限位开关动作。轴XX
E1042 限位开关信号线断开。
E1043 示教插异常。
E1044 目标位置在指定范围外。
E1045 (点焊）焊枪和夹具不匹配。
E1046 起始点与终止点距离过短。
E1047 轴号不适用于传送带跟随模式。
E1048 调零偏差数据非法。
E1049 当前位置超出指定区域。
E1050 编码器和制动器的断电信号未专用。
E1051 错误的成对型OX输出。
E1052 工件检测信号未专用。
E1053 工件检测信号已输入。
E1054 不能执行运行指令。
E1055 圆弧的起始点位置错误。
E1056 主机器人已存在。
E1057 检查哪个机器人被指定为MASTER/ALONE。
E1058 SLAVE(从）机器人已存在。
E1059 不是协调运动指令。
E1060 不能在后退检查模式下执行。
E1061 不能在ONE程序中执行。
E1062 在运动到起始姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。
E1063 在运动到终止姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。
E1064 托盘号非法。
E1065 工件号非法。
E1066 非法的成型号。
E1067 成型类型非法。
E1068 工件数据非法。
E1069 托盘数据非法。
E1070 ON/ONI信号已输入。
E1071 XMOVE信号已输入。
E1072 原点位置数据未定义。
E1073 定时器编号非法。
E1074 超出*大信号编号。
E1075 夹具编号非法。
E1076 不能使用负的定时值。
E1077 无设置值。
E1078 信号编号非法。
E1079 不能使用专用信号。
E1080 非RPS模式。
E1081 不能使用负值。
E1082 超出运动范围的绝对下限值。
E1083 超出运动范围的绝对上限值。
E1084 超出运动范围的设定下限值。
E1085 超出运动范围的设定上限值。
E1086 轴XX的起始点超出运动范围。
E1087 轴XX的终止点超出运动范围。
E1088 目标位置超出运动范围。
E1089 在当前位置状态下不能执行直线运动。
E1090 外部调节数据未输入。
E1091 外部调节数据异常。
E1092 调节数据超出限值。
E1093 执行调节动作的运行指令不正确。
E1094 关节轴号非法。
E1095 在PC程序中不能执行运动指令。
E1096 辅助数据设置不正确。
E1097 缺少C1MOVE或C2MOVE指令。
E1098 C1MOVE(CIR1)指令需先于C2MOVE指令。
E1099 不能创建弧形路径，请检查3点的位置。
E1100 在焊接规格中不能执行。
E1101 只能在焊接规格中执行。
E1102 选件未设置，不能被执行。
E1103 超出输送装置的位置。
E1104 SPINMOVE指令太多。
E1105 目的位置在指定保护空间内。
E1106 在该机器人中不能执行。
E1107 不能使用SEPARATE CONTROL。
E1108 机器人网络ID号重复。
E1109 传送装置接口板未安装。
E1110 组未预置。
E1111 因为运动限制，轴XX不能移动。
E1112
E1113 没有收到工件检测信号。
E1114 在协调控制中中断。
E1115 协调控制的强制终止。
E1116 旋转轴未在各360度处停止。
E1117 处理超时。
E1118 轴XX的命令值突然改变。
E1119 轴XX的命令值超出运动范围。
E1120 当前命令造成第2轴和第3轴干涉。
E1121 其他机器已在干涉区域。
E1122 电机电源意外OFF。
E1123 轴XX速度错误。
E1124 轴XX的偏差错误。
E1125 轴XX的速率路包络错误。
E1126 轴XX的命令速度错误。
E1127 轴XX的命令加速度错误。
E1128 轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。
E1129 外部轴XX在保持时被移动。
E1130 检测到XX的冲突。
E1131 检测到XX意外的震动。
E1132 电机电源关断，材料停止。
E1133 输送装置达到*大位置值。
E1134 传送装置的工件传送节距异常。
E1135 电机电源OFF。
E1136 标准终端未连接。
E1137 不能对示教器输入输出。
E1138 辅助终端未连接。
E1139 DA板未安装。
E1140 无传输装置轴。
E1141 传输装置的传送超出同步区域。
E1142 无走行轴。
E1143 未设置传送装置轴编号。
E1144 无手臂控制板。
E1145 不能使用指定通道，已在使用中。
E1146 [LSEQ]处理过程因超时而终止。
E1147 不能打开安装文件，所以不能设置为出厂状态。
E1148 不能读取安装文件，所以不能设置为出厂状态。
E1149 不能打开安装数据，所以不能设置为出厂状态。
E1150 不能读取安装数据，所以不能设置未出厂状态。
E1151 设置为出厂状态所需的数据过多。
E1152 出厂状态的安装数据名称过长。
E1153 电源程序板检测错误。代码=XX
E1154 选件的SIO端口未安装。
E1155 A/D（模/数）转换器未安装。
E1156 [手臂控制板]处理过程超时。
E1157 手臂ID接口板失误。代码=XX
E1158 （SSCNET)轴XX的伺服失误。
E1159 （SSCNET)伺服的失误代码为XX。
E1160 （SSCNET)轴XX的伺服失误及监视器设置错误。
E1161 改型号机器人不支持自动工具登录功能。
E1162 在XX重力补偿值通道中的缓冲区溢出。
E1163 机器人停止在检查操作区域中。
E1164 [LSEQ]在控制电源开通时，程序发生执行错误。代码=XX
E1165 不能下载外部轴参数。（Jt-A）
E1166 通道未指定关节轴号。（Jt-A）
E1167 不能下载外部轴参数。（Jt-B)
E1168 通道未指定关节轴号。（Jt-B)
E1169 伺服参数改变程序错误。代码=XX
E1170 从站未准备好。
川崎机器人E1342错误代码原因和解决办法
错误信息：分离马达线束断线或机器人手臂的温度过高。(MCXO) (何服板XX)
错误处理：马达电源关断
错误复位:可以.
内容:
连接马达线束的手臂内热控开关触点被激活或线束断路。
主要原因:
1.手臂内热控开关线断路。
2.分离线束断路或连接不良。
3. MC 控制板/供电单元控制板上X314的线束断路或连接不良。
4.刹车电源(DC26 V)有问题。
5. MC 控制板/供电单元控制板有问题。
6.装有热控开关时:
(1)刚出现过过载等错误。
(2)让机器人受到过大负荷，而过了负载能力。
(3)机器人周围环境温度过了机器人工作时的环境温度允许范围。
(4)剧烈的机器人动作例如反向示教，被连续执行。
(5)何服系统在一个手臂高负载位姿情况下持续工作了很长一段时间。
(6)热控开关有问题。
对策:
1.检查MC控制板、供电单元控制板上X314连接器和手臂之间的热控开关线。
2.更换MIC控制板、供电单元控制板。
3.如果刹车电源有问题，请参阅“E1337”.
4.检查操作条件，在它的额定范围内使用机器人。
5.如果生产线停止而导致何服系统在手臂高负载的情况下持续工作了很长一段时间,请把机器人从联锁等状态中释放出来，使机器人在HOLD(暂停)状态，或者在辅助功能0808中设置[自动何服关断时间]。
川崎机器人D0001错误代码原因和解决办法
川崎机器人错误代码D0001错误信息CPU错误。(PC=XX)
错误处理:马达电源关断 错误复位:不可以
内容:
主CPU板的CPU停止工作。(由AS 软件检测)
主要原因:
主CPU板有问题。
对策:
1．关闭控制器电源后，然后再开启。如果出现初始化信息，请选择<否>。
2．如果故障总是出现在程序的某一步或某一个特定的操作,请向川崎服务报告所有的详细情况，包括全部信息内容、机器人型号、控制器型号、机器编号、AS/伺服软件版本、出错时的操作、程序清单内容、可选功能等。
3．如果程序没有恢复正常，请执行初始化并重新装载示教数据。请注意，如果这时示教器或计算机上终端软件没有运行，不能完成初始化。
4．如果不能确认再现现象，或程序不能恢复到正常时，更换主CPU板。
川崎机器人D0007错误代码原因和解决办法
错误代码:D0007
错误信息:[伺服板XX]CPU错误。(代码XX)
错误处理:马达电源关断
错误复位:不可以
内容:
伺服板CPU中出现不规则的处理。
主要原因:
伺服板有问题。
对策:
1．关闭控制器电源后，然后再开启。如果出现初始化信息，请选择<否>。
2．如果故障总是出现在程序的某一步或某一个特定的操作,请向川崎服务报告所有的详细
情况，包括全部信息内容、机器人型号、控制器型号、机器编号、AS/伺服软件版本、出错时的操作、程序清单内容、可选功能等。
3.如果不能确认再现现象，或程序不能恢复到正常时，更换伺服板。
4．如果不能确认再现现象，或程序不能恢复到正常时，更换主CPU板。
川崎机器人D0008错误代码原因和解决办法
错误代码: D0008
错误信息:[伺服板XX]浮动小数点除外。(编码XX)
错误处理:马达电源关断
错误复位 :不可以
内容:
在伺服软件中进行浮点运算，得到不定值。
主要原因:
伺服板有问题。
对策:
1.关闭控制器电源后，然后再开启。如果出现初始化信息，请选择<否>。
2．如果错误清除不了，更换伺服板。
3.如果故障总是出现在程序的某一步或某一个特定的操作,请向川崎服务报告所有的详细情况，包括全部信息内容、机器人型号、控制器型号、机器编号、AS/伺服软件版本、出错时的操作、程序清单内容、可选功能等。
川崎机器人D0009错误代码原因和解决办法
错误代码:D0009
错误信息:〔伺服板XX]CPU除外。(PC=XX)
错误处理:马达电源关断
错误复位 :不可以
内容:
[伺服板]CPU错误(D0007)或[伺服板XX]浮动小数点除外(D0008)发生时，这种错误显示。
主要原因:
伺服板有问题。
对策:
1. D0007或D0008的错误发生了。请参阅这些错误的错误对策。
2．请向川崎服务报告错误内容(DO007[伺服板]CPU错误或D0008[伺服板XX]浮动小数点除外)，和PC值。
错误代码:D0900
错误信息:示教数据已损坏。
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
用户存储器中，用于控制示教数据的数据库(连接表)已被破坏。(例如，在编辑器访问示教
数据后)。
主要原因:
1. CF卡上的文件系统已破坏。
2.主CPU板有问题。
3.电源程序板有问题。
4. AVR有问题。
对策:
1.出现此错误时，请把主CPU板的DIP开关(双列直插式组件开关)的第8个开关迅速地设
定到ON(开)位置，然后执行初始化，并重新装载示教数据。
[注意]
系统存储器，不能使用SYSINT命令或辅助功能0805系
统初始化，来实现完全初始化，因为这会保留部分系统
数据。
2.如果此错误还是出现，更换CF卡。
3.如果此错误还是出现，更换主CPU板。
4.如果此错误还是出现，更换电源程序板。
5.如果此错误还是出现，更换AVR.
川崎机器人D0904错误代码原因和解决办法
错误信息:因为AC FAIL, 存储器被锁住。
错误:处理显示
错误复位:不可以
内容:
如果外部电源跌落，并且在AVR中检测到电源供应异常(AC FAIL)后，进行了保存或装载，
那么出现本错误。
对策:
在控制器电源被切断的时候，就会出现本错误。本错误可以在再次开启控制器电源时解除。
如果本错误仍没有被解除，请检查电源供应电路(包括AVR)的有关各个项目是否有异常情
况，或更换电源程序板。
川崎机器人 D1021错误代码原因和解决办法
错误信息:伺服FPGA配置数据未找到。
错误处理:马达电源关断
错误复位: 不可以
内容:
伺服FPGA(现场可编程门阵列)软件的配置数据(armsf. cnf)未能正确读取。
主要原因:
在主CPU板的CF卡中没有找到伺服FPGA软件的配置数据(armsf. cnf)。
对策:
1.确认伺服组软件的版本后，重新安装伺服组软件。
2.更換主CPU板的CF卡。
3.更換主CPU 板。
4.如果采取上述对策后错误清除不了，请向川崎报告所有的详细情况，包括出错时的全部
信息内容，机器人型号，控制器型号，机器编号，AS 软件及伺服软件的版本。
