发那科FANUC机器人控制柜常见故障问题检测
发那科FANUC机器人控制柜常见故障问题检测
检查及维修 控制器部件 检查1：控制器断路器开且没有跳闸 维修： 合上断路器 检查 2：查看电源板（PSU）上的LED指示 灯（GREEN）是否亮。 维修： 如果 LED指示灯没亮可能是PSU 的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏： 1如果200V电源没有请检查供电 线路……
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检查及维修 |
控制器部件 |
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检查1：控制器断路器开且没有跳闸 维修： 合上断路器 |
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检查 2：查看电源板（PSU）上的LED指示灯（GREEN）是否亮。 维修： 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏： 1如果200V电源没有请检查供电线路 2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源： A F1保险丝毁坏请参照维修2 B F1保险丝没有毁坏请更换PSU 维修2：保险丝毁坏故障原因及应对措施 A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。 B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号：A50L-2001-0122#G431K C 二极管DB1短路 D 后备电源模块H1毁坏 如果B或C有故障请更换相应备件 F1定货号：A60L-0001-0396#8.0A |
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检查及维修 |
控制器部件 |
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检查3：查看panel board板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信号接线 维修： 如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与EXON2，EXOFF1与EXOFF2；如果使用了外部开关机功能请查看连接电缆。 |
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检查 4：main board板或panel board板上的JRS11的连接电缆是否接触良好。 检查 5：查看上面的1、2、3确定CP1上的200V电源已接好且机器ON/OFF开关正常请按以下步骤检查PSU： 如果PSU上的LED (ALM: red)亮请查看外部+24V是否被接地或接0V。 A F4保险丝毁坏 B 更换PSU F4保险丝定货号： A60L–0001–0046#7.5 |
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2、利用控制板LED指示灯诊断排除故障
2.1 MAIN BOARD
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步骤 |
维修 |
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1 开机后所有的LED都亮 |
1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 |
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2 机器人系统软件启动时 |
1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 |
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3 机器人系统启动时CPU卡 DRAM初始化完成 |
1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 |
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4 机器人系统启动时DRAM、SRAM初始化完成 |
1 更换CPU卡 *2 更换MAIN BOARD板 *3 更换FROM/SRAM卡 |
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5 机器人系统启动时通信IC初始化完成 |
*1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 |
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6 机器人系统启动时基本软件载入完成 |
*1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 |
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7 机器人开机启动基本软件时 |
*1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 |
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8 机器人控制器与TP示教器通信时 |
*1 更换MAIN BOARD板 *2 更换FROM/SRAM卡 |
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9 机器人载入选项软件时 |
*1 更换MAIN BOARD板 2 更换process I/O 板 |
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10 初始化DI/DO时 |
*1 更换FROM/SRAM卡 *2 更换MAIN BOARD板 |
更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
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步骤 |
维修 |
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11 SRAM准备完成 |
1 更换轴控制卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器 |
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12 轴控制卡初始化完成 |
1 更换轴控制卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器 |
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13 校对完成 |
1 更换轴控制卡 *2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器 |
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14 机器人伺服系统得电 |
*1 更换MAIN BOARD板 |
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15 执行程序时 |
*1 更换MAIN BOARD板 2 更换process I/O 板 |
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16 执行I/O操作时 |
*1 更换MAIN BOARD板
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17 初始化完成 |
初始化正常结束 |
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18 机器人正常 |
机器人正常时LED1、LED2会不停闪烁 |
更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
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7段码数字 |
故障描叙及应对措施 |
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故障：CPU卡上的RAM奇偶校验出错 措施1：更换CPU卡 措施2：更换MAIN BOARD板 |
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故障：FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校验出错 措施1：更换FROM/SRAM卡 措施2：更换MAIN BOARD板 |
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故障：通信总线出错 措施1：更换MAIN BOARD板 |
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故障：控制器通信时DRAM奇偶校验出错 措施1：更换MAIN BOARD板 |
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故障：控制器与PANEL BOARD板间通信出错 措施1：查看MAIN BOARD与PANEL BOARD间连接电缆，如损坏就更换该通信电缆 措施2：更换MAIN BOARD板 措施3：更换PANEL BOARD |
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故障：伺服报警 措施1：更换伺服控制卡 措施2：更换MAIN BOARD板 |
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故障：系统紧急停止报警 措施1：更换伺服控制卡 措施2：更换CPU卡 措施3：更换MAIN BOARD板 |
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故障：系统出错 措施1：更换伺服控制卡 措施2：更换CPU卡 措施3：更换MAIN BOARD板 |
更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
2.2 PSU LED指示
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故障描叙及应对措施 |
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故障：ALM LED (red)亮PSU报警 措施1：查看PSU上的F4（+24V）保险丝，毁坏则更换 措施2：检查PSU上的+5V、+15V、+24V电压和与其连接的相关电缆、设备，如有毁坏则更换 措施3：更换PSU |
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故障：PIL LED (Green)不亮，PSU的200V电源没有 措施1：检查PSU上的F1保险丝，毁坏则更换 措施2：更换PSU |
2.3 PANEL BOARD板上LED指示
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LED |
故障及应对措施 |
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RDY |
故障：该LED（GREEN）不亮即PANEL BOARD板与MAIN BOARD板间通信中断 措施1：检查MAIN BOARD板与PANEL BOARD板间的通信电缆，毁坏则更换 措施2：更换MAIN BOARD板 措施3：更换PANEL BOARD板 |
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PON |
故障：该LED不亮即PANEL BOARD板上+24V电压转+5V电压失败 措施1：检查CRM63接头，+24V输入电源 措施2：更换PANEL BOARD |
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LED |
故障及应对措施 |
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Process I/O CA/CB/DA
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故障：MAIN BOARD与PROCESS I/O板间通信错误 措施1：更换I/O板 措施2：更换MAIN BOARD 措施3：更换I/O通信电缆 |
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Process I/O CA/CB/DA
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故障：I/O板保险丝毁坏 措施1：更换保险丝 措施2：检查外设电缆 措施3：更换I/O板 |
2.5 伺服放大器上LED指示
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LED |
颜色 |
说明 |
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P5V |
Green |
亮：伺服放大器+5V电源正常 灭：1；检查机器人RP1连接电缆 2；更换伺服放大器 |
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P3.3V |
Green |
亮：伺服放大器+3.3V电源正常 灭：更换伺服放大器 |
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SVEMG |
Red |
亮：机器人有紧急停止信号输入（没有紧急停止信号输入则更换） 灭：机器人正常（有紧急停止信号则更换伺服放大器） |
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ALM |
Red |
亮：伺服放大器故障报警 |
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RDY |
Green |
亮：伺服放大器准备完成可以驱动马达 灭：马达可以运转则更换伺服放大器 |
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OPEN |
Green |
亮：伺服放大器与MAIN BOARD板间通信正常 灭：1；检查伺服放大器与MAIN BOARD间通信电缆连接 2；更换伺服控制卡 3；更换伺服放大器 |
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WD |
Red |
亮：1；更换伺服放大器 2；更换伺服控制卡 3；更换CPU卡 4；更换MAIN BOARD |
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D7 |
Red |
亮：1；检查控制器内部电缆 2；更换紧急停止板 3；更换伺服放大器 |
发那科机器人主板维修,故障问题检测
电容损坏引发的故障在电子设备中是特别高的，其中尤其以电解电容的损坏为常见 电容损坏表现为：1.容量变小；2.完全失去容量；3.漏电；4.短路。 电容在电路中所起的作用不同，引起的故障也各有特点。在发那科电路板维修中，数字电路占绝大多数，电容多用做电……
电容损坏引发的故障在电子设备中是特别高的，其中尤其以电解电容的损坏为常见
电容损坏表现为：1.容量变小；2.完全失去容量；3.漏电；4.短路。
电容在电路中所起的作用不同，引起的故障也各有特点。在发那科电路板维修中，数字电路占绝大多数，电容多用做电源滤波，用做信号耦合和振荡电路的电容较少。用在开关电源中的电解电容如果损坏，则开关电源可能不起振，没有电压输出；或者输出电压滤波不好，电路因电压不稳而发生逻辑混乱，表现为机器工作时好时坏或开不了机，如果电容并在数字电路的电源正负极之间，故障表现同上。这在电脑主板上表现尤其明显，很多电脑用了几年就出现有时开不了机，有时又可以开机的现象，打开机箱，往往可以看见有电解电容鼓包的现象，如果将电容拆下来量一下容量，发现比实际值要低很多。
电容的寿命与环境温度直接有关，环境温度越高，电容寿命越短。这个规律不但适用电解电容，也适用其它电容。所以在寻找故障电容时应重点检查和热源靠得比较近的电容，如散热片旁及大功率元器件旁的电容，离其越近，损坏的可能性就越大。曾经修过一台X光探伤仪的电源，用户反映有烟从电源里冒出来，拆开机箱后发现有一只1000uF/350V的大电容有油质一样的东西流出来，拆下来一量容量只有几十uF，还发现只有这只电容与整流桥的散热片离得近，其它离得远的就完好无损，容量正常。另外有瓷片电容出现短路的情况，也发现电容离发热部件比较近。所以在检修查找时应有所侧重。
有些电容漏电比较严重，用手指触摸时甚至会烫手，这种电容必须更换。
在检修时好时坏的故障时，排除了接触不良的可能性以外，一般大部分就是电容损坏引起的故障了。所以在碰到此类故障时，可以将电容重点检查一下，换掉电容后往往令人惊喜（当然也要注意电容的品质，要选择好一点的牌子，如红宝石、黑金刚之类）。
FANUC机器人IB/IC控制柜密码解除方法
机器人密码的解除方法 一、对于IB 控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next 进入CONTRAL START模式，在该模式中将上步在未设置……
机器人密码的解除方法
一、对于IB 控制柜：
方法1：
条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；
到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；
在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next 进入CONTRAL START模式，在该模式中将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV 文件导入。然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。
方法2：
开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；
备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；
将步骤1 中备份下来的文件中的SYSPASS.SV 文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；
如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。
注意：
在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。
不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。
在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。
二、IC 控制柜
方法1：
条件：在丢失密码前做过文件的备份；
1、将MC 备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中；
2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。
方法2：
条件：能找到INTALL密码。
通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做：
IB 控制柜的方法1 做；
重新设置密码；
按以下步骤解除密码：
MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 。YES
注意：
设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。
OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。
在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。
修改位置信息条件如下： 已选定需修改的程序 示教盒处于ON状态 修改位置信息有以下两种方法： 1.示教修改法 2.直接输入法 方法一：示教修改法 1)移动光标到需修正位置的动作指令的行号处； 2)示教机器人到新位置； 3)按【SHIFT】+F5【点修正】即可记录新位置……
修改位置信息条件如下：
已选定需修改的程序
示教盒处于“ON”状态
修改位置信息有以下两种方法：
1.示教修改法
2.直接输入法
方法一：示教修改法
1)移动光标到需修正位置的动作指令的行号处；
2)示教机器人到新位置；
3)按【SHIFT】+F5【点修正】即可记录新位置，当该行出现@符号时，表示位置信息已更新。
若所修改的位置号在程序中多次出现，则在更新数据时有以下提示：
选择【不是】代表更改程序中所有该位置号对应的位置信息
选择【是】代表只更改本行的位置信息
若当前激活的工具及用户坐标系号和程序中记录的不一致，则在更新数据时有以下提示：
输入1时，P[2]位置如下图所示
输入2时，P[2]位置如下图所示
若该指令行有OFFSET等偏移动作附加语句存在，则在更新数据时有以下提示：
选择【是】代表当前机器人位置记录至P[2]
选择【不是】代表当前位置减去偏移量PR[2]后为P[2]位置
方法二：直接输入法
1)移动光标到需修正位置的编号处；
2)按F5【POSITION】（位置）显示位置信息；
3)输入新的位置数据；
(Y的数值由72.626改为172.626)
4)按F4【DONE】（完成）退出，该点位置如下图变化：
1.I/O信号JA板（A16B-2204-0010） 1.1JA信号板主要接口定义 1.2红色故障灯LED含义 1.3连接方框图 编号 名称 备注 （ 1 ） I/O LINK 电缆 主板与信号板间通讯电缆 （ 2 ） I/O LINK 电缆 信号板与信号板间通讯电缆 （ 3 ）、（ 4 ）、（ 5 ）、（ 6 ） 外围设……
1.I/O信号JA板（A16B-2204-0010）
1.1JA信号板主要接口定义
1.2红色故障灯LED含义
1.3连接方框图
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编号 |
名称 |
备注 |
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（1） |
I/O LINK电缆 |
主板与信号板间通讯电缆 |
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（2） |
I/O LINK电缆 |
信号板与信号板间通讯电缆 |
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（3）、（4）、（5）、（6） |
外围设备连接电缆 |
信号板与PLC等外围设备连接电缆，每个接口20输入/20输出 |
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（7）、（8） |
外围设备连接电缆 |
信号板连接外围设备，每个接口8输入/8输出 |
2.I/O信号JB板（A16B-2204-0011）
2.1JB信号板主要接口定义
2.2红色故障灯LED含义
2.3连接方框图
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编号 |
名称 |
备注 |
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（1） |
I/O LINK电缆 |
主板与信号板间通讯电缆 |
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（2） |
I/O LINK电缆 |
信号板与信号板间通讯电缆 |
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（3）、（4） |
外围设备连接电缆 |
信号板与PLC等外围设备连接电缆，每个接口20输入/20输出 |
3.I/O信号CA板（A16B-2201-0470）
3.1CA信号板主要接口定义
3.2红色故障灯LED含义
3.3调节
VR1：模拟量输出通道1的增益调节
操作TP使得AOUT[1]=4095，将数字电压表的“-”极连接到GNDF上、“+”极
连接到AOUT1，一边调节VR1使得数字电压表上显示12.0V。
VR2：模拟量输出通道2的增益调节
操作TP使得AOUT[2]=4095，将数字电压表的“-”极连接到GNDF上、“+”极
连接到AOUT2，一边调节VR1使得数字电压表上显示12.0V。
VR3：D/A转换器基准电压的调节
用数字电压表测量P10V，一边调节VR3使得数字电压表上显示10.0V。
3.4连接方框图
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编号 |
名称 |
备注 |
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（1） |
I/O LINK电缆 |
主板与信号板间通讯电缆 |
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（2） |
I/O LINK电缆 |
信号板与信号板间通讯电缆 |
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（3）、（4） |
外围设备连接电缆 |
信号板与PLC等外围设备连接电缆，每个接口20输入/20输出 |
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（5） |
焊机连接电缆 |
焊机控制器与机器人控制器间连接电缆 |
4.I/O信号MA板（A20B-2004-0380/0381）
4.1MA信号板主要接口定义
4.2红色故障灯LED含义
4.3连接方框图
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编号 |
名称 |
备注 |
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（1） |
I/O LINK电缆 |
主板与信号板间通讯电缆 |
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（2） |
外围设备连接电缆 |
信号板与PLC等外围设备连接电缆，每个接口10输入/8输出 |
5.I/O信号MB板（A20B-2101-0730/0731）
5.1MB信号板主要接口定义
5.2调节
VR1/VR2：模拟量通道1的增益和偏置
操作TP使得AOUT[1]=3413，将数字电压表的“-”极连接到GNDF上、“+”
极连接到AOUT1，一边调节VR1和VR2使得数字电压表上显示15.0V。
VR3/VR4：模拟量通道2的增益和偏置
操作TP使得AOUT[1]=3413，将数字电压表的“-”极连接到GNDF上、“+”
极连接到AOUT2，一边调节VR3和VR4使得数字电压表上显示15.0V。
5.3红色故障灯LED含义
5.4连接方框图
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编号 |
名称 |
备注 |
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（1） |
I/O LINK电缆 |
主板与信号板间通讯电缆 |
|
（2） |
焊机连接电缆 |
焊机控制器与机器人控制器间连接电缆 |
6.I/O信号板及保险丝更换
6.1I/O信号板JA/JB/CA
6.2I/O信号板MA/MB
MA/MB信号板一般安装在机器人控制器A型柜和MATE柜内，更换I/O板上保险丝不用拆卸其他部件，打开控制柜门后可直接拆卸。
I/O板安装时按上图中方法倒序进行，将I/O板和各接头水平方向往里推（确认板子固定螺丝可靠紧固，各电缆接头可靠连接）
FANUC机器人主板启动故障（状态分析） 在通电后，通过主板状态显示LED灯色进行判断。在启动过程中D1/D2/D3/D4所组合的灯数数量进行识别，比如上电D1/D2/D3/D4同时亮起，卡主不动，基本可以判断为主板损坏。下面我列出了从开机上电到完全正常开机的状态灯组合……
FANUC机器人主板启动故障（状态分析）
在通电后，通过主板状态显示LED灯色进行判断。在启动过程中D1/D2/D3/D4所组合的灯数数量进行识别，比如上电D1/D2/D3/D4同时亮起，卡主不动，基本可以判断为主板损坏。下面我列出了从开机上电到完全正常开机的状态灯组合过程，由于启动过程非常迅速，所以通过此表来进行演示。
主板LED灯启动过程如下：
每一段序号代表启动的一个进程，进程含义如下：
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A05B-2518-C202#EGN
A05B-2518-C202#EAW
A05B-2518-C203#ESW
A05B-2518-C203#EMH
A05B-2301-C370
A05B-2301-C371
A05B-2301-C372
A05B-2301-C375
A05B-2308-C300
A05B-2308-C307
A20B-1002-0980
A02B-0211-C050/R
A06B-0247-B705
A05B-2518-C202#EAW
A05B-2518-C202#EAW
A06B-0212-B000#0100
A06B-0212-B001
A06B-0212-B001#0100
A06B-0212-B002
A06B-0212-B100
A06B-0212-B100#0100
A06B-0212-B100-R
A06B-0212-B101
A06B-0212-B102
A06B-0212-B102#0100
A06B-0212-B200
A06B-0212-B200#0100
A06B-0212-B201
A06B-0212-B202
A06B-0212-B300
A06B-0212-B300#0100
A06B-0212-B400
A06B-0212-B401
A06B-0212-B500
A06B-0212-B500#0100
A06B-0212-B502
A06B-0212-B700#0100
A06B-0213-B000
A06B-0213-B000#0100
A06B-0213-B001
A06B-0213-B002
A06B-0213-B100
A06B-0213-B100#0100
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FANUC机器人驱动器
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FANUC内存
发那科记忆卡
FANUC机器人 R-2000ic 210F 控制柜
YH43154
FANUC机器人 R-2000IC整机
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FANUC机器人 R-2000ic 二轴电机
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FANUC机器人 R-2000ic
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发那科机器人驱动
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FANUC机器人配件
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FANUC机器人电源连接板
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发那科机器人电源板
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FANUC驱动器电路板
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维修发那科机器人驱动器
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发那科机器人外部轴驱动
A06B-6117-H104
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FANUC机器人电机
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fanuc系统伺服驱动
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FANUC机器人电机
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FANUC伺服放大器
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发那科机器人LR mate 100i
A06B-6081-H101
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发那科FANUC机器人六轴伺服放大器
FANUC机器人六轴伺服驱动器
发那科机器人六轴伺服放大器
发那科10IA机器人轴板
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FANUC放大器驱动器
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A05B-2500-C002
A05B-2670-C200
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FANUC机械手控制器主机
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发那科数控系统配件IO模块
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发那科工业机器人主机
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FANUC法那科电源
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FANUC法那科激光电源
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FANUC激光电源维修
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发那科RF电源维修
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FANUC激光电源
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A14B-0082-
A06B-6105-H001
FANUC发那科数控机床伺服驱动器
A06B-6105-H002
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A16B-2000-0062
A06B-6107-H002R-30IA
A06B-6102-H215#520
fanuc机器人驱动
H001发那科机器人驱动器
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A06B-6105-H001
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A06B-6102-H226
A06B-6076-H105
FANUC机器人驱动器
A06B-6076-H102
A06B-6076-H005
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FANUC发那科机器人主机
A06B-6076-H105
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A20B-0005-0611
A06B-6076-H104
A06B-6077-H001
A06B-6079-H105
A06B-6079-H101
A06B-6107-H002
A20B-2101-0221
FANUC发那科机器人驱动器
A06B-6107-H001
A20B-2101-0224
A20B-2101-0230
A16B-3200-0610
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330/02A
A20B-2101-0041
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法
伺服－001操作面板紧 急停止。
SRVO－001 Operator panel E-stop
［现 象］：
按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿 色）熄灭时 ，主板（ JRS11）
－配电盘 （ JRS11）之间 的通信有异常，可能是因为电缆 不良、配电盘 不良、或主板不良。
［对 策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对 策 2］：确认 面板 开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线， 则更换电缆 。
［对 策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。
［对 策 4］：更换配电盘 。
［对 策 5］：更换连接配 电盘 （JRS11）和主板（ JRS11）的电缆 。
在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对 策 6］：更换配电盘 。
注释：
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或RDY LED熄灭时 ，有 时会导致下面的报 警等同 时发 生。（参 阅 示教操作 盘的报 警历史画面）
2
伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏 打开
NjーDz -007外部紧 急停止
伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断 （面板 PCB）
伺服 -280SVOFF 输入
伺服－002示教操作盘紧急停止
SRVO－002 Teach pendant E-stop
［现 象］：
按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
伺服－003紧急时自动停机开关
SRVO－003 Deadman switch released
［现 象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机 开关 。
［对 策 1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
3
伺服－021SRDY 断开 （ 组： i轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：当 HRDY 断开时 ， 虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。
（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY 是伺服相对于主机 发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此 报警（ SRDY 断开 ）。也即，此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）
［对 策 1］：确认紧急停止单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已经切实连接。
［对 策 2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在 电源的瞬时断开。
［对 策 3］：更换紧急停止单元。
［对 策 4］：更换伺服放大器。
伺服－037IMSTP输入（ 组： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)
［现 象］：输入了外围设备 I/O 的*IMSTP信号。
［对 策］：接通 *IMSTP信号。
4
伺服－038脉冲计 数不匹配（ 组： i轴： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：
电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。
［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。
［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。
［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。
［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。
［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
5
伺服－050CLALM 报警（组： i轴： j ）
SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）
［对策 1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策 2］：确认负载设定是否正确。
［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策 6］更换6轴放大器。
［对策 7］更换该轴的电机。
［对策 8］更换紧急停止单元。
［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
6
伺服－062BZAL报警（组： i轴： j ）
SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESE）T
通电源。需要进行控制。
设为TRUE，然后再接
7
伺服－230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231链 条 2 (0V) 异 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal
［现象］：
链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。
发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历
史之前，应保持报警的状态。
［对策1］：更换配电盘。
［对策2］：更换紧急停止单元。
［对策3］：更换伺服放大器。
［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。
