本文主要介绍了发那科机器人在示教器众的坐标系，在示教器上如何实现点动机器人操作，以及工业机器人位置状态应该如何显示。

　　一、示教器的坐标系详解

　　在示教器中，点击COORD，可选的坐标系有：
    （1）JOINT（关节坐标）
FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

     （2）WORLD（全局坐标）：
        FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

      （3）TOOL（工具坐标）
        FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

      （4）USER（工作坐标）
       FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

       【注意】

　　JOINT（关节坐标）可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。

　　JGFRM（手动坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。

　　TOOL（工具坐标）为工业机器人工具坐标系。
 

　　二、如何在示教器众点动机器人的条件：

　　（1）示教器MODE SWITCH模式开关为：T1／T2。

　　（2）示教器ON／OFF开关为：ON。

　　（3）在示教器中选择所需要的坐标。

　　（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一个）。

　　（5）按住示教器【SHIFT】（任意一个）。

　　以上条件都满足的情况下，按住任意一个运动键​，就可以点动工业机器人了。

　　FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

　　三、屏幕上的位置状态解读

　　POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。

本文介绍了发那科机器人示教器面板的紧急停机按钮异常，按下按钮出现警报：SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop的情形，分析其故障原因和解决措施……

　　一、故障现象：

　　发那科机器人示教器面板的紧急停机按钮异常，按下按钮出现警报：SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop。

　　二、原因分析：

　　如果 SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上 LED 指灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS11)和面板(JRS11)通讯异常。主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。

　　注意：

　　如果 LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。

　　SRVO–001 Operator panel E–stop.

　　SRVO–004 Fence open.

　　SRVO–007 External emergency stop.

　　SRVO–199 Control stop.

　　SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.

　　SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).

　　SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).

　　SRVO–280 SVOFF input

　　检查显示在示教盒上显示的警报历史。

　　三、解决措施

　　1、释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停机按钮

　　2、 检查紧急停机开关连接器 CRT8 的电线连接，如果有断开的电线，替换整个线路。

　　3、当紧急停机按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接，如果没有连接，替换开关。如果有连接，替换操作员面板 PCB

　　注意：在执行措施 4 前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。

　　4、替换主板

　FANUC发那科示教器特点

　　1、减轻了自重，并通过巧妙的设计改变了示教盒的重心，改善了整体的平衡性，使示教、操作变得更轻松。

　　2、通过金属接头及塑料护套加强了电缆接头处的防护，再也不用担心由于拉拽刮擦造成的电缆损坏。

　　3、增加了附加轴切换的快捷键及电源指示灯，简化了操作步骤。

　　4、可在示教盒上选装USB接口，使程序的备份导入变得更方便。

　　发那科示教器是通过示教盒上的键控和显示功能，使操人员顺利实现对变位机运动的示教控制，并把位置信息反馈给操作人员，实现人机交互的功能。是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是发那科机器人所有部件有较为高的，发那科机器人为进口，无备件或严格控制成本的用户造成非常大的生产影响。

　　FANUC发那科机器人示教器维修常见十大故障

　　1 发那科示教器液晶屏不良、花屏、白屏、黑屏、闪屏、竖线、摔破

　　2 FANUC示教盒的按键失效或者不灵

　　3 示教教导器主板不工作或者IC烧坏

　　4 示教编程器显示无背光

　　5 发那克示教器急停按键失效或者不灵

　　6 教导盒数据线不能通讯、通电、内部有断线

　　7 机械手柄上电无显示

　　8 机器人示教器进不去系统

　　9 发那克机器人示教器不断重启

　　10 发那科示教器经常死机

发那科FANUC机器人怎么创建程序

程序创建
记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改， 通过示教操作盘进行操作。要通过示教盘进行程序创建或修改， 通常情况下示教器应设定在有效状态。
发那科FANUC机器人怎么创建程序
记录程序
记录程序时， 输入程序名， 记录程序。程序名由8 个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3 种。
Words（ 字）一最多可5 个预约可以作为程序名的7 个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.Upper case 或lower case （字母）可以组合26 个英字符母赋予程序名。可以与任意的数字、记号组合使用。
注：程序名中不可使用星号“ * ”以及“ @”。程序名的开头不可使用数字。
设定程序详细信息程序详细信息，在程序详细画面设定。
◆程序名
◆副类型
◆ 注解-可在程序中输入注解。注解最多可以输入16 个字符，与可以在程序名中字符相同。注解输入与否都无关紧要。
◆ 运动组-指定在程序中进行控制的动作组。也进行没有动作组的设定。
◆写保护-禁止对程序进行修改。

机器人密码的解除方法
一、对于IB 控制柜：
 
方法1：
条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；
到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；
在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next 进入CONTRAL START模式，在该模式中
将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV 文件导入。然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。
 
方法2：
开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；
备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；
将步骤1 中备份下来的文件中的SYSPASS.SV 文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；
如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。
注意：
在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。
不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。
在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。
发那科机器人密码的解除方法
 
二、IC 控制柜
 
方法1：
条件：在丢失密码前做过文件的备份；
1、将MC 备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中；
2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。
 
方法2：
条件：能找到INTALL密码。
通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做：
IB 控制柜的方法1 做；
重新设置密码；
按以下步骤解除密码：
MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 。YES
 
注意：
设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。
OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。
在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。

怎样进行弧焊的指令操作

焊接指令是向机器人指示何时， 怎样进行弧焊的指令， 在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。 # 弧焊开始指令指令开始进行弧焊。 # 弧焊结束指令指令完成弧焊。 弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。弧焊开始……
怎样进行弧焊的指令操作

焊接指令是向机器人指示何时， 怎样进行弧焊的指令， 在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。
# 弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。
# 弧焊结束指令—指令完成弧焊。

弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。弧焊开始指令中存在以下两种
指令
¤ Arc Start[i]电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令
¤ Arc Start[V,A⋯]通过记述焊接条件所发出的指令
Arc Start [i]
Arc Start[i] 指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，开始进行弧焊的指令。
怎样进行弧焊的指令操作

注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。
Arc Start[V,A⋯]
Arc Start[V,A⋯]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp 程序中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。
使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。
 
怎样进行弧焊的指令操作

弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。弧焊结束指令中存在以下两种指令。
◆ Arc End[i]电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。
◆ Arc End[V,A,sec]电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。
 
Arc End[i] 指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件， 进行焊口处理， 完成弧焊的指令。
Arc End[V,A,secA]rc End[V,A,sec指] 令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。
所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。

FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份

发那科程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
1.变更编号（Renumber）
该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图1
示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图2
通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图3
注意：
1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P有效，对位置寄存器PR无效。
具体操作步骤：
将光标移至程序首行后
①选择F5编辑命令；
②选择“变更编号”选项；
③选择F4“是”
（如图4、图5所示）。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图4
备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。所以，变更编号后两者编号保持一致。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图5
2.取消（Undo）
该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图6
在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图7
通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：
①选择F5编辑命令；
②选择“取消”；
③选择F4“是”
（如图8、图9所示）。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图8
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图9
取消后，程序如图10所示。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图10
3.改为备注（Remark）
该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11，
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图11
该程序对应机器人轨迹如图12，
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图12
将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如图13，
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图13
改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图14
具体操作步骤：
①将光标移至需要改为备注的行号位置；
②选择F5编辑命令；
③选择“改为备注”选项（如图15）；
④根据提示，下移光标选中目标对象；
⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图15
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图16
备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。
FANUC机器人示教编程中指令详解，变更编号，取消，备份
图17

发那科Fanuc机器人指令编辑大全

程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。
 
1.变更编号（Renumber）
 
该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
 
图1
 
示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图2
 
通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图3
 
注意：
 
1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
 
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
 
具体操作步骤：
 
将光标移至程序首行后
 
①选择F5编辑命令；
 
②选择“变更编号”选项；
 
③选择F4“是”
 
（如图4、图5所示）。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图4
 
备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。所以，变更编号后两者编号保持一致。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图5
 
2.取消（Undo）
 
该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
 
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
 
下文以行删除为例对该功能进行说明。
 
原程序如图6所示：
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图6
 
在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图7
 
通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
 
具体操作步骤：
 
①选择F5编辑命令；
 
②选择“取消”；
 
③选择F4“是”
 
（如图8、图9所示）。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图8
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图9
 
取消后，程序如图10所示。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图10
 
3.改为备注（Remark）
 
该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11，
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图11
 
该程序对应机器人轨迹如图12，
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图12
 
将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如图13，
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图13
 
改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图14
 
具体操作步骤：
 
①将光标移至需要改为备注的行号位置；
 
②选择F5编辑命令；
 
③选择“改为备注”选项（如图15）；
 
④根据提示，下移光标选中目标对象；
 
⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图15
 
发那科Fanuc机器人指令编辑大全
图16
 
备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。

发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解

KAREL程序支持功能的添加
之前都是使用ShiftFWD的方式执行手动执行PC程序，但如果想实现类似于TP程序后台逻辑一样的功能，则需要使用KAREL程序支持功能。使用KAREL程序支持功能，需要添加额外的软件包J971，即KARELUseSprtFCTN这个功能选项包，只有当添加了该功能后，才能在设置选项中出现KAREL设置选项。
 
发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解
 
KAREL程序设置
接下来就来对KAREL设置界面做一个简单的介绍，KAREL程序设置功能可以同时实现至多30个PC程序的管理。
 
“程序”这一列可通过F4按键选择所需要绑定控制的PC程序名，在绑定之后，可以通过F2按键选择执行还是强制终止。
 
选中“方法”列后，可通过F4选择手动执行，或者F5自动执行PC程序，若选择自动执行方式，当重启Mate柜之后该设置生效，这样每当机器人重启后，所绑定的PC程序就会在后台自动运行，有点类似于后台逻辑功能，一个功能更强大的嵌入PLC就实现了。
 
在状态栏可以看到当前PC程序的执行状态，主要有两种状态，分别是运行中和终止；
 
而“注释“显示的是在KL程序中%COMMENT后面所备注的内容，最多可以设置16字母的字符串，通常情况下设置的是程序的版本信息，其中第一位是重大重构版本号，第二位是重大功能改进，第三位是小升级或者BUG修复，而后面的则是日期版本，这样书写也有利于程序的管理。
 
发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解
 
KAREL详细设置
 
 
跟TP程序一样，也可以通过F3详细对PC程序进行设置，详细说明如下：
 
程序栏显示的是当前所设置的PC程序名，不可修改；
 
编号是所绑定的PC程序编号；
 
停止时报警是指当PC程序停止或者退出时报警，通常情况下可以不使用该选项；
 
启动设置则是用来设定工业机器人重启后对当前PC程序的处理方式，其中重新执行则是从PC程序的第一行开始执行，而继续执行则是指从上次所中断的位置继续执行，对于后者在使用时一定要注意，避免意外发生；
 
启动DI、终止DI和状态这三个选项在默认情况下都是停用状态，若开启后就可以通过数字DI信号控制当前PC程序的运行及状态查询。若要对该数字DI进行设置，则需先将功能设置为停用才可以进行设置，设置完毕重启后才有效。
 
第六项的状态是通过两个数字DO信号来传递当前PC程序的工作状态。

FANUC发那科机器人位置信息修改详解

修改位置信息条件如下：
 
已选定需修改的程序
 
示教盒处于“ON”状态
 
修改位置信息有以下两种方法：
 
1.示教修改法
 
2.直接输入法
 
方法一：示教修改法
 
1)移动光标到需修正位置的动作指令的行号处；
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
2)示教机器人到新位置；
 
3)按【SHIFT】+F5【点修正】即可记录新位置，当该行出现@符号时，表示位置信息已更新。
 
若所修改的位置号在程序中多次出现，则在更新数据时有以下提示：
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
选择【不是】代表更改程序中所有该位置号对应的位置信息
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
选择【是】代表只更改本行的位置信息
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
若当前激活的工具及用户坐标系号和程序中记录的不一致，则在更新数据时有以下提示：
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
输入1时，P[2]位置如下图所示
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
输入2时，P[2]位置如下图所示
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
若该指令行有OFFSET等偏移动作附加语句存在，则在更新数据时有以下提示：
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
选择【不是】代表当前机器人位置记录至P[2]
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
选择【不是】代表当前位置减去偏移量PR[2]后为P[2]位置
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
方法二：直接输入法
 
1)移动光标到需修正位置的编号处；
 
2)按F5【POSITION】（位置）显示位置信息；
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
3)输入新的位置数据；
 
(Y的数值由72.626改为172.626)
 
FANUC发那科机器人位置信息修改详解
 
4)按F4【DONE】（完成）退出，该点位置如下图变化：

FANUC发那科机器人报警消除

一.如何消除SRVO-062 SRVO062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）为脉冲编码器数据丢失报警 解决方法： 1、首先检查下机器人电池是否电量不足 2、依次按下MENU0（下一页，选择SYSTEMMaster/cal. 3、如果没有Master/cal选项更改变量$MASTER_ENB 4、按下F3（RES……

一.如何消除SRVO-062

SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）为脉冲编码器数据丢失报警

解决方法：

1、首先检查下机器人电池是否电量不足

2、依次按下MENU—0（下一页，选择SYSTEM—Master/cal.
 

3、如果没有Master/cal选项更改变量$MASTER_ENB

 

4、按下F3（RES_PCA），选择YES。
 

二.如何消除SRVO-075报警

SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脉冲编码器无法计数报警

1.开机（出现SRVO—075报警）；

2.按COORD键将坐标系切换JOINT坐标
 

3.使用TP点动机器人报警轴20度左右（SHIFT+运动键）；

4.按RESET，消除SRVO—075报警。

如何消除SRVO-038报警

三.如何消除SRVO-038报警

按下MENU—0（下一页）；

选择SYSTEM—Master/cal；

按下RES_PCA，选择YES。复位脉冲；
 

四.报警SRVO-023时，可能的情况；

当电机停止时，产生一个过度的伺服位置错误。

机器人在固定位置时，受外力或其他应力作用导致位置变化，可观察是否某个轴，电机刹车失效，抱闸失败所致，更换故障电机即可。

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