00-226-429 00-194-763 库卡工业机器人C4主板CCU 库卡KRC4控制器用CCU电路板 库卡KRC4机器人安全板 00-195-841 00-188-812 00-944-763 00-194-743
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库卡工业机器人C4主板CCU
库卡KRC4控制器用CCU电路板
库卡KRC4机器人安全板
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深圳市诚弘欣科技有限公司专业致力于伺服电机、驱动器、变频器等工控配件销售及维修的公司。
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KUKA库卡机器人销售与售后咨询维修服务中心，专业提供KUKA库卡机器人产品的销售维修服务，包括：KUKA库卡机器人伺服电机，KUKA库卡机器人直流伺服电机，KUKA库卡机器人控制器，KUKA库卡机器人变频器，KUKA库卡机器人驱动器、触摸屏、主板、电源、PLC等及其它配件。免费技术咨询！免费检测！免费保修！
KUKA库卡机器人伺服电机售后咨询维修服务，KUKA库卡机器人伺服控制器驱动器售后咨询维修服务，
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KUKA库卡机器人示教器手柄控制器销售与售后咨询维修服务中心
| KUKA伺服电机 | 1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z |
| 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z | S08库卡电机 |
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| 库卡KR150-2机器人A3轴电机 | 库卡伺服电机 |
| 库卡KR210-2机器人中心手减速机平衡杠电机 | |
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| 1FK6032-6AK71-1ZZ9-Z | 库卡电机 |
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| 1FK6181-6AF71-1ZZ9-Z | S47库卡伺服电机 |
| MG-20-84-45 | KUKA库卡机器人马达 |
| MG_20_84_45 | KUKA库卡机器人马达 |
| MG_03_40_60 | KUKA库卡机器人电机 |
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| 1FK7022-5AK71-1YH3-Z | S24库卡马达 |
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| KK4EY-YYYY-033 | 库卡马达 |
| KK53Y-YYYY-017 | 库卡电机 |
库卡C4机器人电源订购：
订货号：00-160-150 型号KPP 600-20
订货号：00-198-259 型号KPP 600-20 UL
订货号：00-160-151 型号KPP 600-20 1X40
订货号：00-198-260 型号KPP 600-20 1X40 UL
订货号：00-160-152 型号KPP 600-20 2X40
订货号：00-198-263 型号KPP 600-20 2X40 UL
订货号：00-160-153 型号KPP 600-20 1X64
订货号：00-198-265 型号KPP 600-20 1X64 UL
订货号：00-245-213 型号KPP 600-20 3X20 UL
库卡C4机器人驱动订购：
订货号：00-192-552 型号KSP600 3X20
订货号：00-198-266 型号KSP600 3X20 UL
订货号：00-160-154 型号KSP600 3X40
订货号：00-198-268 型号KSP600 3X40 UL
订货号：00-160-155 型号KSP600 3X64
订货号：00-198-269 型号KSP600 3X64 UL
库卡 KUKA机器人配件：
KUKA示教器 KCP2
KUKA示教器 00-130-547
KUKA示教器 KCP4
KUKA示教器 00-168-334
KUKA驱动器 00-245-231
KUKA驱动器 00-198-269
KUKA伺服模块 KSP 600 3X40
KUKA伺服模块 KPP 600-20 3X20
KUKA电机 00-249-001
KUKA电机 00-249-002
KUKA电机 00-192-296
KUKA电机 00-192-295
KUKA电机 00-192-297
KUKA电机 00-192-293
KUKA电机 00-197-802
KUKA电机 00-197-799
KUKA齿轮箱 71-050-782
KUKA齿轮箱 00-264-429
KUKA齿轮箱 00-192-315
KUKA齿轮箱 00-192-320
KUKA齿轮箱 00-192-317
KUKA通讯模块 00-187-287
KUKA通讯模块 00-187-288
KUKA通讯模块 00-198-692
KUKA通讯模块 00-198-693
KUKA PC机 00-225-229
KUKA数据电缆 00-174-775
KUKA动力电缆 00-182-465
KUKA动力电缆 00-182-473
KSD1-16 00-105-350
KSD1-16 0141-30748
KSD1-16 0141-30747
KUKA 00128506
KUKA 00-101-732
KukA 69-157-010
KukA 63-122-015
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KUKA 69-223-650
KUKA 69-350-125
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KUKA 69-334-006
KUKA 69-334-040
KUKA 00-118-067
KUKA 00-112-134
KUKA 00-110-493
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我公司长期致力引进世界著名品牌的工控传动产品，并建立长期的技术及销售合作关系，同时维修部是专业从事全球品牌交直流伺服电机维修，磁电、光电编码器维修，旋转编码器维修，伺服电机编码器改造，码盘破损维修，磁铁脱落，轴断裂维修，电流大烧线圈维修等工控一体化技术解决方案企业。
维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。
KUKA机器人常见报警代码对照表
ERROR 105 由刻度调节引起的急停。刻度调节软键被压\退出校正菜单，按压取消键两次
ERROR 108 动力制动激活。
ERROR 110 前进轨道的侧面不能连接外部轴。在较高速移动侧面中外部轴的联接
ERROR 113 数值溢出
ERROR 118 散热器温度过高
ERROR 119 电机温度过高
ERROR 120 电机封死
ERROR 121 电流过大
ERROR 122 制动故障
ERROR 123 电压过低
ERROR 124 电压过高
ERROR 125 电机过流
ERROR 126 超过调节极限
ERROR 131 总线电压充电单元故障
ERROR 132 制动故障制造
ERROR 144 放大器错误
库卡机器人维修地区包括广州库卡码垛机器人维修，湖南库卡搬运机械手维修，KUKA
酷卡焊接机器人维修，湖北库卡装配机械手维修，山东库卡切割机器人维修，河北KUKA压
铸机器人维修，郑州KUKA电弧焊机械手维修，库卡火焰处理机器人维修，合肥库卡折弯机器人维修等。
KUKA库卡机器人伺服控制器维修常见提示文字以及解决办法
1 提示文字故障
原因 － KCP损坏。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令
应急措施 －更换KCP。
出错提示/故障排除
2 提示文字传输出错
原因 － KCP连接出错。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －检查KCP导线。
3 提示文字 TPBASIS
原因 －不能建立该点。
4 提示文字系统时间无效
原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 －当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 －用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
5 提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机必要时更换MFC。
6 提示文字数字信号输出错误＠P＠。
原因 －输出口1-8或9-16短路。
查询 －动态。
影响 －紧急制动
应急措施 －
7 提示文字程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 －在程序处理过程中。
影响 －信号斜坡制动。
应急措施 －更改程序的结构。
8 提示文字提示过多
原因 －动态过程中提示积累过多。
查询 －提示产生时。
影响 －当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字安全电路故障
原因 －一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －
9 提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
10 提示文字输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
11 提示文字当读“O文件”时出错。
原因 －在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 －在书写功能“w-ident-state”时。
影响 －在装载数据程序中转至结束。
应急措施 －拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
12 提示文字发现坏的或不知名的硬件
原因 －在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
构上已经被破坏。
查询 －
影响 －控制器是不能修理的。
－机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.
13 提示文字伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 －一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。设备驱动程序的ID号。
影响 －机器人不能长距离移动。
应急措施 －从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 －电源相序，电路放电。
查询 －动态。
影响 －动力制动。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －驱动器的电源开关。
－检查电源模块，DSE
14 提示文字外部急停开关被压下。
原因 －急停按钮被压。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －检查急停按钮。
－调整并确认告知的故障。
15 提示文字第二电机电缆没有被连接。
原因 －第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 －动态。
影响 －机器人不能移动。
应急措施 －检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化
。
查询 －开机启动
影响
应急措施 －替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
二、KUKA库卡机器人驱动维修方案
KUKA-VGA(显示卡)维修
MFC卡(多功能卡)维修
DSE卡(数字式伺服电子电路)维修
RDW(旋转变压器数字转换器)维修
KCP（KUKA控制屏）维修
库卡机器人伺服模块伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、
模块损坏、报错等；
库卡机器人驱动模块销售维修型号包括：
库卡KRC2控制系统驱动模块型号：
库卡机器人伺服驱动KSD1-08、
库卡机器人KSD1-16驱动模块、
库卡机器人驱动器KSD1-32、
库卡机器人伺服包KSD1-48、库卡机器人KSD1-64、
库卡驱动模块KSP600-3x64维修型号：
库卡机器人驱动模块KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE53/00-198-266
KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40库卡伺服组件KSP600-3X64维修
当我们遇到这些错误信号想解决，但又不懂错误信号的意思到底是什么？那下面针对库卡机器人的错误信号针对学习一下
，库卡机器人的错误代码到底是说的哪里错误，针对问题从而对症下药，解决出现的问题！
提示文字 MFC 过热
原因：MFC 上的温度传感器有触发信号。
查询：动态。
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施：检查风机 必要时更换 MFC
提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因：输出口 1-8 或 9-16 短路。
查询：动态。
影响：紧急制动 应急措施
提示文字 程序堆栈溢出
原因：KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的 C-Stack 否则会溢出。
查询：在程序处理过程中。
影响：信号斜坡制动。
应急措施：更改程序的结构
提示文字 提示过多
原因：动态过程中提示积累过多。
查询：提示产生时。
影响：当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施：KRC 肯定要引导.。
KUKA机器人的提示文字 紧急关断
原因：紧急关断按键被按下,软件触发紧急停止。
查询：动态
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止,封锁所有激活的命令。
应急措施 ：1.检查紧急关断按键和紧急关断电路。
2.紧急关断按键解锁。
3. 消除并且确认提示的故障
KUKA机器人的提示文字 内部错误
原因：内部测试 KRL 软件
查询：KRL 软件内部
影响：封锁全部被激活的命令
应急措施：确认提示
KUKA机器人错误提示解析
KUKA机器人的提示文字 提示堆栈溢出
原因：包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。 －封锁所有激活的命令。
应急措施 － 消除和确认提示的故障。
提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低 XX
原因：浮冲电池的电压太低。
查询：“关机” － 动态。
影响：关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。
提示文字 故障
原因：KCP 损坏。
查询：动态。
影响：信号斜坡停止。 封锁所有激活的命令 应急措施 － 更换 KCP。 动态 无。
应急措施：换电池。 充电后出现提示“确认蓄电池电压” 确认。
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教器维修
KUKA库卡机器人示教器常见故障现象及解决方案分析
KUKA机器人示教器常见故障：
1、库卡示教器系统软件故障
2、库卡示教盒无法进入系统故障
3、库卡示教编程器无法启动
4、库卡示教器电路板短路
5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）
6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）
7、库卡控制面板液晶屏摔坏
8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）
9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）
10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）
11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）
12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）
13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
二.故障现象及对应解决方案分析:
故障一：触摸偏差
1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
故障二：示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：
①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
②触摸屏发生故障；
③触摸屏控制卡发生故障；
④触摸屏信号线发生故障；
⑤主机的串口发生故障；
⑥示教器的操作系统发生故障；
⑦触摸屏驱动程序安装错误。
KUKA机器人伺服电机维修遇到过热甚至冒烟怎么办？
1、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因
①电源电压过高；
②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；
③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯；
④电动机过载或频繁起动；
⑤电动机缺相，两相运行；
⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；
⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。
2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除
①降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；
②提高电源电压或换粗供电导线；
③检修铁芯，排除故障；
④减载；按规定次数控制起动；
⑤恢复三相运行；
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺；
⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。
如何解决机器人线路板维修查不出故障
在进行机器人电路板维修工作时，有时会遇到查不出故障原因的情况，对于这种故障维修业界称之为疑难杂症，这时维修人员该如何应对呢？机器人电路板维修在这里向朋友们介绍一些解决的方法和技巧，希望能启发朋友们的维修思路，顺利的将疑难故障维修好。当机器人电路板维修人员遇到查来查去都查不出导致机器人电路板故障的原因时，应从以下几个方面考虑：
机器人电路板中的各个电子元器件正常吗？
通常不管是什么类型的机器人电路板发生故障，基本上都是机器人电路板中个别的电子元器件损坏或出现性能不良的情况所致，只要不是人为的将供给机器人电路板的电源电压等级接错（24V误接成220V或220V误接成
380V）或将电源的正负极接反，一般都不会损坏太多的电子元器件。至于如何在一块故障机器人电路板中顺利的找出损坏的电子元器件，跟机器人电路板维修人员对电子元器件的掌握程度和检修方法有很大关系。如
果维修人员对电子元器件的质量检测手段掌握的不牢，机器人维修当检查到某一个损坏的电子元器件时也不知道该元件已经损坏，那就很难找出损坏的电子元件了，找不出损坏的电子元件也就很难找出故障原因了；
如果维修人员对检修方法掌握的不牢，采用的维修方法不恰当，kuka也会出现查来查去都查不出故障所在的情况，所以，不管在什么情况下，也不管你用什么检查方法，确认机器人电路板中各元器件是良好的，是查找故障机器人电路板故障原因的重要一环。
机器人电路板中的线路正常码？
如果经过一定的方法和手段已确认机器人电路板中的各个电子元器件都是正常的，接下来就要检查机器人电路板中的连接线路是否正常。例如机器人电路板中的印制线因为潮湿或其它原因出现腐蚀、霉断或断裂的情况，这种故障情况有时候非常隐蔽，需要借助电子显微镜才能看得清楚，你仔细检查过了吗。
机器人电路板中软件或参数设置正常吗？
一般情况下，含有程序的芯片出故障的几率很小， 机械手软件如果没有人去改变它里面的数值出问题的几率也非常低，但如果在检查完并已确认机器人电路板中的电子元器件和印制线路都正常的情况下，就要检查软件及其设置是否存在问题了，如果软件及设置良好，则机器人电路板装到设备上一定能使用。
至于如何检查机器人电路板中的软件及设置是否正常，通过机器人电路板维修各种的尝试，你就可以将你遇到的疑难故障解决掉了
KUKA交流伺服电机振动故障的分析与解决方案
（2）KUKA电机转子不平衡，电机转子的动平衡制造时有缺陷或使用后变差，就会产生形如“振动电机”一样的振动源。
（3）转轴弯曲，转轴弯曲的情况类似于转子不平衡，除了会产生振动源也会产生电机转子中心和丝杠中心的同轴度误差，使机械传动系统产生抖动。
（4）联轴器制造缺陷或使用后磨损会造成联轴器两部分的同轴度误差，特别是使用铸造的刚性联轴器，由于本身的制造精度差，更容易产生同轴度误差导致振动。
（5）导轨的平行度在制造时较差会导致KUKA伺服系统无法到达指定|位置到无法停留在指定|位置，这时KUKA伺服电机会不停的在努力寻找位置和系统反馈间徘徊，使电机连续的振动。
（6）丝杠与导轨平面的平行度误差，丝杠在安装过程中与导轨所在平面有平行度误差也会使电机由于负载不均匀产生振动。
（7）丝杠弯曲，丝杠弯曲后丝杠除了受到轴向推力外还会受到变化的径向力，弯曲大时径向力大，弯曲小时径向力小，同样这种不应该存在的径向力也会使机械传动系统产生振动。
2.电气方面
导致KUKA交流伺服电机电气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。
（1）负载惯量，负载惯量的设置一般与负载的大小有关，过大的负载惯量参数会使系统产生振动，一般的KUKA交流伺服电机可以自动测量系统的负载惯量；
（2）速度比例增益，设置值越大，增益越高，系统刚度越大，参数值根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确定，一般情况下，负载惯量越大，设定值越大，在系统不产生振动的情况下，设定值尽量较大，但是增益越大，偏差越小，越容易产生振动；
（3）速度积分常数，一般情况下负载惯量越大，设定值越大，系统不产生振动的情况下，设定值尽量较小，但是降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变差；
（4）位置比例增益，设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，数值太大可能会引起电机振动；
（5）加速度反馈增益，电机不转时，很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相应的转矩，使电机来回抖动。
KUKA交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
工业机器人示教器触摸偏差原因分析
手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：工业机器人示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的 使用负荷校正功能时，必须带负荷执行。负荷校正两种“用工具‘学习’的数据”和”不用工 具‘学习’的数据”。
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KUKA机器人常见报警代码对照表
ERROR 105 由刻度调节引起的急停。刻度调节软键被压\退出校正菜单，按压取消键两次
ERROR 108 动力制动激活。
ERROR 110 前进轨道的侧面不能连接外部轴。在较高速移动侧面中外部轴的联接
ERROR 113 数值溢出
ERROR 118 散热器温度过高
ERROR 119 电机温度过高
ERROR 120 电机封死
ERROR 121 电流过大
ERROR 122 制动故障
ERROR 123 电压过低
ERROR 124 电压过高
ERROR 125 电机过流
ERROR 126 超过调节极限
ERROR 131 总线电压充电单元故障
ERROR 132 制动故障制造
ERROR 144 放大器错误
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KUKA库卡机器人伺服控制器维修常见提示文字以及解决办法
1 提示文字故障
原因 － KCP损坏。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令
应急措施 －更换KCP。
出错提示/故障排除
2 提示文字传输出错
原因 － KCP连接出错。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －检查KCP导线。
3 提示文字 TPBASIS
原因 －不能建立该点。
4 提示文字系统时间无效
原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 －当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 －用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
5 提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机必要时更换MFC。
6 提示文字数字信号输出错误＠P＠。
原因 －输出口1-8或9-16短路。
查询 －动态。
影响 －紧急制动
应急措施 －
7 提示文字程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 －在程序处理过程中。
影响 －信号斜坡制动。
应急措施 －更改程序的结构。
8 提示文字提示过多
原因 －动态过程中提示积累过多。
查询 －提示产生时。
影响 －当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字安全电路故障
原因 －一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －
9 提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
10 提示文字输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
11 提示文字当读“O文件”时出错。
原因 －在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 －在书写功能“w-ident-state”时。
影响 －在装载数据程序中转至结束。
应急措施 －拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
12 提示文字发现坏的或不知名的硬件
原因 －在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
构上已经被破坏。
查询 －
影响 －控制器是不能修理的。
－机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.
13 提示文字伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 －一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。设备驱动程序的ID号。
影响 －机器人不能长距离移动。
应急措施 －从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 －电源相序，电路放电。
查询 －动态。
影响 －动力制动。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －驱动器的电源开关。
－检查电源模块，DSE
14 提示文字外部急停开关被压下。
原因 －急停按钮被压。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －检查急停按钮。
－调整并确认告知的故障。
15 提示文字第二电机电缆没有被连接。
原因 －第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 －动态。
影响 －机器人不能移动。
应急措施 －检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化
。
查询 －开机启动
影响
应急措施 －替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
二、KUKA库卡机器人驱动维修方案
KUKA-VGA(显示卡)维修
MFC卡(多功能卡)维修
DSE卡(数字式伺服电子电路)维修
RDW(旋转变压器数字转换器)维修
KCP（KUKA控制屏）维修
库卡机器人伺服模块伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、
模块损坏、报错等；
库卡机器人驱动模块销售维修型号包括：
库卡KRC2控制系统驱动模块型号：
库卡机器人伺服驱动KSD1-08、
库卡机器人KSD1-16驱动模块、
库卡机器人驱动器KSD1-32、
库卡机器人伺服包KSD1-48、库卡机器人KSD1-64、
库卡驱动模块KSP600-3x64维修型号：
库卡机器人驱动模块KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE53/00-198-266
KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40库卡伺服组件KSP600-3X64维修
当我们遇到这些错误信号想解决，但又不懂错误信号的意思到底是什么？那下面针对库卡机器人的错误信号针对学习一下
，库卡机器人的错误代码到底是说的哪里错误，针对问题从而对症下药，解决出现的问题！
提示文字 MFC 过热
原因：MFC 上的温度传感器有触发信号。
查询：动态。
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施：检查风机 必要时更换 MFC
提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因：输出口 1-8 或 9-16 短路。
查询：动态。
影响：紧急制动 应急措施
提示文字 程序堆栈溢出
原因：KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的 C-Stack 否则会溢出。
查询：在程序处理过程中。
影响：信号斜坡制动。
应急措施：更改程序的结构
提示文字 提示过多
原因：动态过程中提示积累过多。
查询：提示产生时。
影响：当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施：KRC 肯定要引导.。
KUKA机器人的提示文字 紧急关断
原因：紧急关断按键被按下,软件触发紧急停止。
查询：动态
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止,封锁所有激活的命令。
应急措施 ：1.检查紧急关断按键和紧急关断电路。
2.紧急关断按键解锁。
3. 消除并且确认提示的故障
KUKA机器人的提示文字 内部错误
原因：内部测试 KRL 软件
查询：KRL 软件内部
影响：封锁全部被激活的命令
应急措施：确认提示
KUKA机器人错误提示解析
KUKA机器人的提示文字 提示堆栈溢出
原因：包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。 －封锁所有激活的命令。
应急措施 － 消除和确认提示的故障。
提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低 XX
原因：浮冲电池的电压太低。
查询：“关机” － 动态。
影响：关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。
提示文字 故障
原因：KCP 损坏。
查询：动态。
影响：信号斜坡停止。 封锁所有激活的命令 应急措施 － 更换 KCP。 动态 无。
应急措施：换电池。 充电后出现提示“确认蓄电池电压” 确认。
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教器维修
KUKA库卡机器人示教器常见故障现象及解决方案分析
KUKA机器人示教器常见故障：
1、库卡示教器系统软件故障
2、库卡示教盒无法进入系统故障
3、库卡示教编程器无法启动
4、库卡示教器电路板短路
5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）
6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）
7、库卡控制面板液晶屏摔坏
8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）
9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）
10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）
11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）
12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）
13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
二.故障现象及对应解决方案分析:
故障一：触摸偏差
1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
故障二：示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：
①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
②触摸屏发生故障；
③触摸屏控制卡发生故障；
④触摸屏信号线发生故障；
⑤主机的串口发生故障；
⑥示教器的操作系统发生故障；
⑦触摸屏驱动程序安装错误。
