abb机器人20051错误
当ABB机器人在示教器上发出报警代码时，也会把产生的原因和解决的办法展示出来，对于有着丰富的ABB机器人操作经验员工来说，可以很快提取到有效信息，并着手去处理问题。可是对于通常的ABB机器人操作员工来说，这些提示会太笼统，难以提取有效信息，更别提能一步一步的列出解决方案。以下是常见的报警代码及解决方案。
1、报警代码：20032（转数计数器未更新）
报警原因：ABB机器人有个转数计数器，是用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示ABB教器提示电池电量过低，或者在断电情况下ABB机器人手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准的。
20032解决方案处理步骤：
①手动把ABB机器人各个轴停到机械原点，就是对齐各轴上的刻度线和对应的槽；
②在主菜单里点击“校准”-->点击“更新转数计数器”；
③依次点击更新各轴转数计数器（更新时，示教器不用Enable）；
2、报警代码：38103（与SMB的通信中断）
38103解决方案：检查机器人控制柜下方的x2到机器人本体的SMB线是否接好。
3、报警代码：50057（关节未同步）
报警原因：此故障多数由于未正确关机导致。
50057解决方案：1、点击“重启”，选择“高级”，选择B启动，机器人将恢复到上一次正常状态。（正确关机方式不是直接断电，而是进入ABB，点击“重新启动”，然后选“高级”，再选择“关机”）
4、报警代码：50204（动作监控）或者50056（关节碰撞）
报警原因：ABB机器人发生碰撞（图中提示ABB机器人1轴可能发生碰撞），或者电机抱闸未打开。
50204/50056解决方法：如果确实发生了碰撞，可以先临时关闭碰撞监控，缓慢移动ABB机器人，脱离碰撞状态；
如果未发生碰撞，则检查接触板附近的K42、K43、K44上的抱闸控制线是否接通。
（关闭碰撞监控的步骤：在控制面板中点击“监控”，然后选择关闭手动操纵监控。）
5、报警代码：50296（SMB内存数据差异）
报警原因：更换了SMB或控制器卡，致使SMB内存数和控制柜数据不一致。
50296解决方案处理步骤：
1、在主菜单界面，选择需要校准的机械单元，点击“SMB内存”；
2、选择“高级”；
3、根据原因选择“清除控制柜内存”或“清除SMB内存”；
4、点击“关闭”返回后点击“更新…”；
5、根据原因选择“使用SMB内存数据更新控制柜”或“使用机柜数据更新SMB内存”；
6、重新更新转速计数器。
7、报警代码：34316（电机电流错误）
报警原因：驱动到对应电机的动力线未正确连接。
34316解决方法：根据示教器提示确认动力线连接错误的轴，然后调整动力线的连接。
（A41为驱动，X11为1轴输出，X12为2轴输出，以此类推）
8、报警代码：10106（维修时间提醒）
报警原因：ABB机器人智能周期保养维护提醒，用于提示用户对机器人进行必要的保养和检修。
10106解决方案步骤：完成对应的保养和检修后，要进行一个操作将保养与检修提示的计时复位，操作如下：
①在住菜单中点击“程序编辑器”-->调试-->调用例行程序…
②点击“ServiceInfo”-->转到；
③按住使能开关，然后按运行按键；
④选择对应要复位的计时对象，1是定期保养时间，2是操作时间，3是齿轮箱保养时间。这里选择1。
⑤选“RESET”，进行复位并且确认；
⑥点击 "Exit" 退出-->点击"yes"；
⑦你可以看到“Elapsed time”被复位为0了；
⑧在程序编辑器中点击"PP移至MAIN"选项。
报警提示10107、10108、10109、10110、10111、10112也是与ABB机器人维修相关，解决步骤跟10106相似。
9、报警代码：39504（制动器电源过载）
39504解决方案：对驱动单元、制动电源、动力电缆、控制模块、本体线缆、编码器线缆进行排查，找出损坏的部件进行更换。
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ABB机器人常用型号：
ABB机器人 IRB 120-3/0.6、ABB机器人 IRB 1200-5/0.9、ABB机器人 IRB 1200-7/0.7、ABB机器人 IRB 1410-5/1.45、ABB机器人 IRB 1520ID、ABB机器人 IRB 1600-6/1.2、ABB机器人 IRB 1600-6/1.45、ABB机器人 IRB 1600-10/1.2、ABB机器人 IRB 1600-10/1.45、ABB机器人 IRB 2600-20/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.85、ABB机器人 IRB 4600-60/2.05、ABB机器人 IRB 4600-40/2.55、ABB机器人 IRB 6700-150/3.2、ABB机器人 IRB 6700-155/2.85、ABB机器人 IRB 6700-175/3.05、ABB机器人 IRB 6700-200/2.6、ABB机器人 IRB 6700-205/2.8、ABB机器人 IRB 6700-245/3.0、ABB机器人 IRB 6700-300/2.7、ABB机器人 IRB 7600-150/3.5、ABB机器人 IRB 7600-325/3.1、ABB机器人 IRB 7600-340/2.8、ABB机器人 IRB 7600-400/2.55、ABB机器人 IRB 7600-500/2.55、ABB机器人 IRB 8700-550/4.2、ABB机器人 IRB 8700-800/3.5、ABB机器人 IRB 460-110/2.4、ABB机器人 IRB 660-180/3.15、ABB机器人 IRB 660-250/3.15、ABB机器人 IRB 760-450/3.2、ABB机器人 IRB 360-1/800、ABB机器人 IRB 360-1/1130、ABB机器人 IRB 360-3/1130、ABB机器人 IRB 360-1/1600、ABB机器人 IRB 360-6/1600、ABB机器人 IRB 360-8/1130、ABB机器人 IRB 910INV-3/0.35、ABB机器人 IRB 910INV-6/0.55、ABB机器人 IRB 910SC等。
ABB机器人常见故障原因分析及维修步骤
ABB示教器上的控制杆无反应，无法手动微动操控ABB机器人
可能的原因：1、控制杆故障。
2、控制杆可能发生偏转。
检修方法：1、确保ABB示教器与控制器连接正确，且ABB示教器处于手动模式。
2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按钮）。
ABB机器人运行轨迹出错
现象：ABB机器人TCP的路径不一致，变化无常，并且有时会伴有轴承、变速箱或其它位置发出的噪音。
可能的原因：
1、ABB机器人没有正确校准。
2、未正确定义ABB机器人TCP。
3、ABB机器人平衡缸破损。
4、在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。
5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。
6、ABB机器人与控制器不匹配。
7、制动闸未正确松开。
ABB机器人运行轨迹出错检修方法：
1、确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。
2、检查旋转计数器的位置，必要之时进行更新。
3、如有必要，重新校准ABB机器人各轴。
4、通过跟踪噪音找到有故障的轴承。
5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。
6、检查平衡缸状态是否正常。
7、确保根据配置文件中的指ding连接正确的ABB机器人类型。
8、确保ABB机器人制动闸可以令人正常地工作。
机器人的机械原点是什么？机械原点在哪里？
机器人的所有六个伺服电机都有一个独特的固定机械原点。如果机器人的机械原点设置不正确，机器人会被限制移动或误操作，无法走直线等。，这会严重损坏机器人。
机器人50204动作监控报警怎么发布？
1.修改机器人运动监控参数(在控制面板-运动监控菜单中)以符合实际情况。
2.使用AccSet指令降低机器人加速度。
3.减少速度数据中的v_rot选项。
机器人第一次上电就报警“50296，SMB内存数据差异”怎么办？
1.从1中选择校准。ABB主菜单。
2.点击ROB_1进入校准屏幕，选择SMB内存。
3.选择“高级”，进入后点击“清空控制柜内存”。
4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。
5.选择“控制柜或操纵器已更换，控制柜已更新SMB内存数据”。
什么情况下需要给机器人做备份？
1.新机第一次开机后。
2.在做出任何改变之前。
3.修改完成后。
4.如果机器人很重要，每周定期一次。
5.最好也在u盘上做个备份。
6.太旧的备份会被定期删除以释放硬盘空间。
机器人出现时报警信息10106维护时间提醒是什么意思？
这是ABB机器人智能定期维护提醒。
机器人开机进入系统故障状态怎么办？
1.重启机器人一次。
2.如果不起作用，检查示教器中是否有更详细的报警提示，并进行处理。
3.重启。
4.如果放不出来，试试B开机。
5.如果还不行，请试试P boot。
6.如果不行，请尝试I-start(这样会让机器人回到出厂设置状态，小心)。
机器人备份可以由多个机器人共享吗？
不能，比如机器人A的备份只能用于机器人A，不能用于机器人B或C，因为这样会造成系统故障。
ABB示教器上的控制杆无反应，无法手动微动操控ABB机器人
可能的原因：1、控制杆故障。2、控制杆可能发生偏转。
检修方法：1、确保ABB示教器与控制器连接正确，且ABB示教器处于手动模式。
2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按钮）。
ABB机器人运行轨迹出错
现象：ABB机器人TCP的路径不一致，变化无常，并且有时会伴有轴承、变速箱或其它位置发出的噪音。
可能的原因：
1、ABB机器人没有正确校准。
2、未正确定义ABB机器人TCP。
3、ABB机器人平衡缸破损。
4、在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。
5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。
6、ABB机器人与控制器不匹配。
7、制动闸未正确松开。
ABB机器人运行轨迹出错检修方法：
1、确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。
2、检查旋转计数器的位置，必要之时进行更新。
3、如有必要，重新校准ABB机器人各轴。
4、通过跟踪噪音找到有故障的轴承。
5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。
6、检查平衡缸状态是否正常。
7、确保根据配置文件中的指定连接正确的ABB机器人类型。
8、确保ABB机器人制动闸可以令人正常地工作。
太旧的备份会定期删除，从而占用硬盘空间。
2机器人维护的警告信息显示什么10106维护时间提醒
分析：这是ABB机器人智能周期维护保养提醒。
3当机器人启动时进入系统故障状态，如何处理
分析：
① 重新启动机器人一次。
② 如果abb变频器故障代码不可用，则检查示教器中是否有更详细的报警提示并进行处理。
③ 重新启动。
④ ABB机器人编程示教如果无法终止，请尝试B启动。
⑤ 如果没有，请尝试p开始。
⑥ 如果你做不到这一点，尝试我开始（这将返回机器人到工厂设置，小心）。
4机器人备份可以由多个机器人共享吗
分析：没有，例如机器人a的备份只能用于机器人a，不能用于机器人B或C，因为这会导致系统故障。
5robot备份abb变频器故障代码中可以共享哪些文件
分析：如果两个机器人是同一型号，同样的配置。rapid程序和EIO文件可以共享，但必须经过验证才能正常使用。
6机器人的机械起源是什么 机械的起源在哪里
分析：机器人的六个伺服电机具有固定的机械原点。机器人机械原点的错误设置会导致机器人动作受限或误操作、不能走直线等问题，严重损害机器人的安全。
7如何取消机器人50204的动作监控报警
分析：
① 修改机器人动作监控参数（在控制面板ABB机器人编程示教-动作监控菜单中）以匹配实际情况。
② 通过使用accset命令降低机器人的加速度。
③ 在root选项中减少速度数据中的V。
8首次启动警报“50296，SMB内存数据差异”
分析：
① 在abb主菜单中选择校准。
② 单击rob_1进入校准屏幕并选择SMB内存。
③ 选择高级，然后单击“清除控制柜内存”。
abb变频器故障代码④完成后点击“关闭”，再点击“更新”。
⑤ 选择“开关柜或操纵器，用SMB内存ABB机器人编程示教数据更新柜”。
9如何在快速编程中定制机器人轨迹运动速度
分析：
① 从讲师的主菜单中选择程序数据。
② 找到数据类型speeddata后，单击新建。
③ 点击初始值，speeddata的四个变量的含义是：v_TCp表示机器人的线性运行速度，v_Rot表示机器人的转速，v_Leax表示外轴的线性运行速度，v_Reax表示外轴的转速。如果没有外轴，后两个不需要修改。
④ 可在rapid程序中调用自定义数据abb变频器故障代码。
声明：该媒体的一些图片和文章来自互联网，
版权属于原作者。如果有侵权，请联系我删除。
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2、未正确定义ABB机器人TCP。
3、ABB机器人平衡缸破损。
4、在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。
5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。
6、ABB机器人与控制器不匹配。
7、制动闸未正确松开。
ABB机器人运行轨迹出错检修方法：
1、确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。
2、检查旋转计数器的位置，必要之时进行更新。
3、如有必要，重新校准ABB机器人各轴。
4、通过跟踪噪音找到有故障的轴承。
5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。
6、检查平衡缸状态是否正常。
7、确保根据配置文件中的指定连接正确的ABB机器人类型。
8、确保ABB机器人制动闸可以令人正常地工作。
太旧的备份会定期删除，从而占用硬盘空间。
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① 重新启动机器人一次。
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③ 重新启动。
④ ABB机器人编程示教如果无法终止，请尝试B启动。
⑤ 如果没有，请尝试p开始。
⑥ 如果你做不到这一点，尝试我开始（这将返回机器人到工厂设置，小心）。
4机器人备份可以由多个机器人共享吗
分析：没有，例如机器人a的备份只能用于机器人a，不能用于机器人B或C，因为这会导致系统故障。
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分析：如果两个机器人是同一型号，同样的配置。rapid程序和EIO文件可以共享，但必须经过验证才能正常使用。
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分析：机器人的六个伺服电机具有固定的机械原点。机器人机械原点的错误设置会导致机器人动作受限或误操作、不能走直线等问题，严重损害机器人的安全。
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分析：
① 修改机器人动作监控参数（在控制面板ABB机器人编程示教-动作监控菜单中）以匹配实际情况。
② 通过使用accset命令降低机器人的加速度。
③ 在root选项中减少速度数据中的V。
8首次启动警报“50296，SMB内存数据差异”
分析：
① 在abb主菜单中选择校准。
② 单击rob_1进入校准屏幕并选择SMB内存。
③ 选择高级，然后单击“清除控制柜内存”。
abb变频器故障代码④完成后点击“关闭”，再点击“更新”。
⑤ 选择“开关柜或操纵器，用SMB内存ABB机器人编程示教数据更新柜”。
9如何在快速编程中定制机器人轨迹运动速度
分析：
① 从讲师的主菜单中选择程序数据。
② 找到数据类型speeddata后，单击新建。
③ 点击初始值，speeddata的四个变量的含义是：v_TCp表示机器人的线性运行速度，v_Rot表示机器人的转速，v_Leax表示外轴的线性运行速度，v_Reax表示外轴的转速。如果没有外轴，后两个不需要修改。
④ 可在rapid程序中调用自定义数据abb变频器故障代码。
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1、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理
处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。
具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。（如下图）
2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理
人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。
环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。
3、什么情况下需要为工业机器人进行备份
1.新机器第一次上电后。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工业机器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盘也做备份。
6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。
4、机器人开机，示教器一直显示下图界面，如何处理
上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：
1.机器人主机故障。
2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。
3.示教器到主机之间的网线松动等。
处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。
2.检查示教器到主机网线是否连接正常。
5、机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?
这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。
6、机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理？
1.重新启动一次机器人。
2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。
3.重启。
4.如果还不能解除则尝试B启动。
5.如果还不行，请尝试P启动。
6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。
7、机器人备份可以多台机器人共用吗？
不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。
8、对于机器人备份中什么文件可以共享？
如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。
9、什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？
机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。
10、机器人50204动作监控报警如何解除？
1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。
2.用AccSet指令降低机器人加速度。
3.减小速度数据中的v_rot选项。
11、机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理？
1.ABB主菜单中选择校准。
2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。
3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。
4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。
5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。
12、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？
1.在示教器主菜单中选择程序数据。
2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。
3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。
4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。
13、高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理？
高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。
对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。
运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。
对策2：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。
14.在有脉冲输出时不工作，怎么处理？
监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；
查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；
查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；
监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；
Run运转指令正常；
操控形式必须挑选方位操控形式；
伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；
确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。
15、没有带负载报过载，怎么处理？
假如是伺服Run（运转）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：
查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。
假如伺服只是在运转过程中发作：
方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。
16、运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理？
伺服配线：
运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。
伺服参数：
伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。
机械体系：
衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。
17、ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准，怎么处理？
首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；
监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；
伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等）。
18、ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障，怎么处理？
伺服Run信号一接入就发作：查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
19、ABB工业机器人如何进行常规保养维护？
“刹车检查” 正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
1.运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。
2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。
3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
失去减速运行(250mm/s)功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。
20、安全使用示教器应该注意的几点：
安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。
21、为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：
1.使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。
2.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
22、在机械手的工作范围内工作，需遵守以下几点:
1.控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；
2.当模式选择开关在
3.注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；
4.检查每个轴的电机刹车。
23、触摸偏差
现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
24、示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，具体如下：
1.表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
2.触摸屏发生故障；
3.触摸屏控制卡发生故障；
4.触摸屏信号线发生故障；
5.主机的串口发生故障；
6.示教器的操作系统发生故障；
7.触摸屏驱动程序安装错误。
解决：观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。
当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果排除前两点，则更新到最新的韧体进行查看。
