SRVO-023：停止时误差过大（G：i A：j）关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断 报警的含义： SRVO-023：停止时误差过大（G：i A：j） 原因：停止时伺服装置的位置偏差超出了规定值（变量P A R A M G R O U P [ i ] . PARAM_GROUP[i]. PA
报警的含义：
SRVO-023：停止时误差过大（G：i A：j）
原因：停止时伺服装置的位置偏差超出了规定值（变量P A R A M G R O U P [ i ] . PARAM_GROUP[i]. PA
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FANUC机器人 R-2000ic 210F 控制柜
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FANUC机器人 R-2000IC整机
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发那科机器人电源板
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FANUC驱动器电路板
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维修发那科机器人驱动器
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发那科机器人外部轴驱动
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A06B-6114-H104
A06B-6114-H105
A06B-6114-H106
A06B-6117-H104
A06B-6117-H105
A06B-6117-H106
A06B-6117-H207
A06B-6117-H208
A06B-6117-H209
A06B-6114-H207
A06B-6114-H208
A06B-6114-H209
A06B-0046-B605#S000
A06B-0047-B605#S000
FANUC机器人电机
A06B-0216-B500#0100
A06B-6081-H101
A06B-6081-H103
A068-6096-H101
FANUC伺服放大器
A06B-6081-H106
A05B-2301-C311
A06B-6079-H301
A06B-6079-H291
发那科机器人LR mate 100i
A06B-6081-H101
A06B-6066-H234
A20B-8101-079
发那科FANUC机器人六轴伺服放大器
FANUC机器人六轴伺服驱动器
发那科机器人六轴伺服放大器
发那科10IA机器人轴板
A20B-2100-079
A06B-6151-H006
A06B-6151-H011
A06B-6151-H015
A06B-6151-H030
A06B-6151-H045#H580
FANUC放大器驱动器
A06B-6151-H045
A06B-6151-H075#H580
A06B-6142-H030#H580
A06B-6151-H006#H550
A06B-6151-H015#H580
A06B-6087-H126
A06B-6151-H030#H580
A06B-6152-H030
A06B-6151-H045#H580
A06B-6151-H030
A05B-2600-C001
A05B-2600-C002
A05B-2600-C003
A05B-2500-C001
A05B-2500-C003
A05B-2500-C002
A05B-2670-C200
A20B-2101-0330
A05B-2502-C310
FANUC机械手控制器主机
A16B-2203-0981/02A
发那科数控系统配件IO模块
A05B-2400-C060
发那科工业机器人主机
A16B-3200-0330
A16B-2203-0370
A20B-2002-0470
A05B-2500-C003
A05B-2400-C060
A05B-2400-C061
A05B-2350-C901
A05B-2400-C060
A14B-0082-B311-01
FANUC法那科电源
A14B-0082-B209-03
FANUC法那科激光电源
A14B-0082-B211-04
A14B-0082-B211-06
A14B-0082-B318-01
A14B-0082-B319-01
A14B-0082-B201
A14B-0082-B326
A14B-0082-B211
A14B-0082-B209
A14B-0076-B201
A14B-0076-B104
FANUC激光电源维修
A14B-0082-B211-04
发那科RF电源维修
A14B-0082-B213
FANUC激光电源
A06B-0166-B188
A14B-0082-B201
A14B-0076-B201
A14B-0076-B104
A14B-0082-B318-01
A14B-0082-B319-01
A14B-0082-
A06B-6105-H001
FANUC发那科数控机床伺服驱动器
A06B-6105-H002
A06B-6105-H003
A16B-2000-0062
A06B-6107-H002R-30IA
A06B-6102-H215#520
fanuc机器人驱动
H001发那科机器人驱动器
A06B-6110-H006
A06B-6107-H002
A06B-6107-H001
A06B-0186-B675#0014
A06B-6105-H001
A06B-6107-H001
A06B-6102-H245#H520
A06B-6105-H001
A06B-6102-H230
A06B-6102-H226
A06B-6076-H105
FANUC机器人驱动器
A06B-6076-H102
A06B-6076-H005
A06B-6076-H101
FANUC发那科机器人主机
A06B-6076-H105
A06B-6077-H002
A16B-1211-0330/02A
A20B-0005-0611
A06B-6076-H104
A06B-6077-H001
A06B-6079-H105
A06B-6079-H101
A06B-6107-H002
A20B-2101-0221
FANUC发那科机器人驱动器
A06B-6107-H001
A20B-2101-0224
A20B-2101-0230
A16B-3200-0610
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330/02A
A20B-2101-0041
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法
伺服－001操作面板紧 急停止。
SRVO－001 Operator panel E-stop
［现 象］：
按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿 色）熄灭时 ，主板（ JRS11）
－配电盘 （ JRS11）之间 的通信有异常，可能是因为电缆 不良、配电盘 不良、或主板不良。
［对 策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对 策 2］：确认 面板 开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线， 则更换电缆 。
［对 策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。
［对 策 4］：更换配电盘 。
［对 策 5］：更换连接配 电盘 （JRS11）和主板（ JRS11）的电缆 。
在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对 策 6］：更换配电盘 。
注释：
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或RDY LED熄灭时 ，有 时会导致下面的报 警等同 时发 生。（参 阅 示教操作 盘的报 警历史画面）
2
伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏 打开
NjーDz -007外部紧 急停止
伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断 （面板 PCB）
伺服 -280SVOFF 输入
伺服－002示教操作盘紧急停止
SRVO－002 Teach pendant E-stop
［现 象］：
按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
伺服－003紧急时自动停机开关
SRVO－003 Deadman switch released
［现 象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机 开关 。
［对 策 1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
3
伺服－021SRDY 断开 （ 组： i轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：当 HRDY 断开时 ， 虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。
（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY 是伺服相对于主机 发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此 报警（ SRDY 断开 ）。也即，此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）
［对 策 1］：确认紧急停止单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已经切实连接。
［对 策 2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在 电源的瞬时断开。
［对 策 3］：更换紧急停止单元。
［对 策 4］：更换伺服放大器。
伺服－037IMSTP输入（ 组： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)
［现 象］：输入了外围设备 I/O 的*IMSTP信号。
［对 策］：接通 *IMSTP信号。
4
伺服－038脉冲计 数不匹配（ 组： i轴： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：
电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。
［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。
［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。
［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。
［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。
［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
5
伺服－050CLALM 报警（组： i轴： j ）
SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）
［对策 1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策 2］：确认负载设定是否正确。
［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策 6］更换6轴放大器。
［对策 7］更换该轴的电机。
［对策 8］更换紧急停止单元。
［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
6
伺服－062BZAL报警（组： i轴： j ）
SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESE）T
通电源。需要进行控制。
设为TRUE，然后再接
7
伺服－230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231链 条 2 (0V) 异 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal
［现象］：
链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。
发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历
史之前，应保持报警的状态。
［对策1］：更换配电盘。
［对策2］：更换紧急停止单元。
［对策3］：更换伺服放大器。
［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
FANUC机器人常见故障分析
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法
fanuc机器人提示暂停_发那科机器人常见故障代码和故障
FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-105和SRVO-199报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策
FANUC机器人
SRVO-270报警
SRVO-271报警
FANUC机器人SRVO-214和SRVO-220故障报警及诊断处理
FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结.docx
SRV0-223：DSP空运行（9，1）
SRVO-058： FSSB 1 初始化错误（2）
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理
关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断
FANUC机器人发生SRVO-454报警时的解决办法
FANUC机器人发生SRVO-454 CPU总线失败 报警时的解决办法 原因：放大器内部的CPU总线数据中发生了异常 处理：需要更换伺服
放大器 清除报警：需要重新通电
FANUC机器人SRVO-459伺服报警及处理办法
FANUC机器人发生SRVO-230/SRVO-231链异常时的解决办法 发生此报警的原因:1.发生了双重化的安全信号不一致2.若在刚刚通电
后发生报警,可能时由于示教器的规格不匹配导致。
发那科机器人报警处理 发那科报警处理代码
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位 SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ） 原因：脉冲编码器的绝对位
置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池...
FANUC机器人发生SRVO-046报警时的解决办法
1.确认负载、负载重量和惯量等是否超过额定值，并确认是否因过度的加速度附加指令而使动作过猛，根据需要修改动作条件 2.
确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正 3.确认制动器电缆和连接器是否已经正确...
FANUC机器人SRVO-372报警原因分析及解决办法
FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法
FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-015故障报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
FANUC机器人SRVO-043 DCAL报警原因及对策
FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤
FANUC机器人SRVO-053故障报警处理方法
SRVO-053: 干扰值过大( G：i,A :j) 故障原因：机器人检测到干扰扭矩超出允许值。
发那科机器人SRVO-037(IMSTP)与PROF-017(从机断开)故障处理办法
发那科机器人SRVO-037(IMSTP)故障解决办法 发那科机器人PROF-017(从机断开)故障解决办法
FANUC机器人有关保险丝的常见报警问题处理
SRVO-213 紧急停止电路板FUSE2熔断
FANUC机器人发生链异常报警时的应对方法
FANUC机器人发生SRVO-230/SRVO-231链异常时的解决办法 发生此报警的原因：1.发生了双重化的安全信号不一致2.若在刚刚通电
后发生报警，可能时由于示教器的规格不匹配导致。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC机器人零点复归操作
FANUC机器人报警代码
FANUC机器人报警代码列表
FANUC机器人故障代码
FANUC机器人故障查询和解决的完整手册！
发那科机器人报警处理
发那科报警处理代码，最全的中文版
FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结
起因：机器人停机约2周后，上电，示教器上显示报警：
SRV0-223：DSP空运行（9，1）
SRVO-058： FSSB 1 初始化错误（2）
FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结_第1张图片
尝试消除报警：
① 按reset键无法消除报警
② 断开机器人控制柜电源，重新上电，报警依然无法消除
③ 查看报警代码：
SRV0-058：FSSB的初始化过程中发生了报警，轴控制卡和伺服放大器之间的通讯发生了异常；
SRV0-223：由于硬件故障或软件的设定不正确而停止了伺服装置的初始化，此时，控制装置已在DSP空运行模式下启动。第一个数
字显示错误原因，第二个数字显示详细信息。我们的报警显示9：无法识别伺服放大器
④ 确认是否正确连接了伺服放大器；伺服放大器是否已经通电；伺服放大器上的保险丝是否熔断；更换伺服放大器的光缆；更
换伺服放大器（以上可以确认均是正常的）
⑤ 推测有可能是外部原因导致的报警，拨打FANUC官方的电话，技术人员回复将伺服放大器的CRF8插头拔掉，再次上电，观察示
教器上的报警内容；
⑥ 示教器上显示：SRV0-06
FANUC工业机器人SRVO-220 故障的处理
FANUC工业机器人SRVO-220 故障的处理
问题解析
最近收到这样一个案例故障，界面出现SRVO-220 SDI保险丝熔断错误报警，导致工业机器人无法运行。
排除外部短路情况，重新更换主板上的保险丝后，工业机器人可正常运行，但不久就会重新报上述错误，用万用表检查保险丝确
实熔断。
在检查过程中，意外发现，若开启外部控制的PLC后，即使不安装该保险丝，系统也不会报SRVO-220的错误，如下所示：
可见SDI保险丝已经失去了本有的保护功能，这样对工业机器人的主板是比较危险的，有可能导致主板烧坏，甚至是示教器损坏。
FANUC机器人伺服电机维修遇到过热故障原因
①电源电压过高；
②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；
③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯；
④电动机过载或频繁起动；
⑤电动机缺相，两相运行；
⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；
⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。
2、FANUC机器人伺服电机维修遇到过热故障排除
①降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；
②提高电源电压或换粗供电导线；
③检修铁芯，排除故障；
④减载；按规定次数控制起动；
⑤恢复三相运行；
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺；
⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位
SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ）
原因：脉冲编码器的绝对位置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池
电缆断线等导致。
FANUC机器人出现SRVO-006机械手断裂报警时的解决办法
原因是系统检测出了机械手断裂，分为两种情况，具体如下：
机器人使用了安全接头
在按住Shift键的同时，按Reset键消除报警，Shift键按住不放，慢慢点动将机器人移动到作业位置，更换损坏的接头即可。
机器人不使用安全接头
即系统不使用机械手断裂信号的情况下，在系统—配置中，将检测机械手断裂信号置于无效。然后，在按住Shift键的同时，按下
Reset键，消除报警…
发那科机器人srvo037报警怎么消除
原因：外围装置输入/输出信号*IMSTP信号为OFF。
对策：接通*IMSTP信号。
fanuc机器人报警代码解决方法
按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置，解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作，机器人的相
对每根轴的移动是，在机器人运输过程中，很有可能是机器人连，可能原因：机器人信号输入（RDI[7]）带断裂，机器人连接线
上信号RDI[7]可能异常，可能原因：没有机器人内部镜面，解决方法：1.对于S-800和S-900型机器人，则主机不会处理这个警告
（SRDY为关），可能原因：当机器人
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）
步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）
步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，
然后选择“Variables”。显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回
FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被
纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在
位置界面上选择6 MASTER/CAL。
从其他警告复原
步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED（发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码
SRVO 错误代码（ID=11）
SRVO-001SERVO Operator panel E--stop
可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop
可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671
解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released
可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。
SRVO-004 SERVO Fence open
可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。
解决方法：在FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下reset键。当安全门连接上后在开始工作前关闭此门。
SRVO-005 SERVO Robot overtravel
可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过
程中，可能为了搬运，将
其设置为超行程状态。
解决方法：1. 检测电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 调用超行程松开界面[SYSTEM OT RELEASE]来松开超行程轴。
3. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。
4. 按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。
5. 对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如果被烧断，则更换保险丝。
6. 更换紧急制动控制电路板。
SRVO-006 SERVO Hand broken
可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连线信号HBK为“0”伏。
解决方法：1. 检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。
3. 按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。
a 更换安全把手
b 检查电线
SRVO-007 SERVO External emergency stops
可能原因： 按下了外部紧急制动按钮。
在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1和EMGIN2信号间没有建立联系。
解决方法： 如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET.
如果不使用外部紧急制动，检查EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。 SRVO-008 SERVO Brake fuse blown
可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。
解决方法： 更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断。
SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm
可能原因： 气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。
解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。
SRVO--010 SERVO Belt broken
可能原因： 机器人信号输入（RDI[7]）带断裂
c-672
解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。
2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。
3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
SRVO--011 SERVO TP released while enabled
可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。
解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。
SRVO--012 SERVO Power failure recovery
可能原因： 正常电源启动（热启动）
解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。
SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed
可能原因： 电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。
解决方法： 用冷启动的方式启动电源。
SRVO--014 WARN Fan motor abnormal
可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。
解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。 SRVO--015 SERVO System over heat
可能原因： 控制设备的温度超过标定值。
解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。
2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。
如果有什么问题的话，及时更换。
3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。 SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop
可能原因： 冷凝水体积下降。
解决方法： 咨询我们的客服代表。
SRVO--017 SERVO No robot internal mirror
可能原因： 没有机器人内部镜面。
解决方法： 咨询我们的客服代表。
SRVO--018 SERVO Brake abnormal
可能原因： 刹闸电流超过标定值。
解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝
(F1).
2.检查刹闸电线。
3.更换放大器。
4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，
查看电力输入供应电压。
SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)
可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。
（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示
伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺
服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他c-673错误发生时，这个警告表示MCC没有被打
开）。
解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。
2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。
3.更换紧急制动控制电路板。
4.更换电路板上的主控CPU。
5.检查连线，如果必要的话，更换之。
6.更换伺服放大器。
SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
可能原因：
当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大
器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）
解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。
2. 更换电路板上的主控CPU。
3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换线路。
4．更换伺服放大器。
SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。
解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之
超过马达的最大扭矩。因此，很
可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电
压。（一个低于
标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。
因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。
4．更换马达。
SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值
（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会
发生这个错误。
解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。
SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d)
可能原因： 命令输入值过大。
解决方法： 执行冷启动：
1． 关闭机器人。
2． 在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。
3． 按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则
用文档记录下引发错误的事件。
SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可 c-674能马达转速已到最大额定转速。
解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。
SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d)
可能原因： 试图执行校准，但控制尚未完成。
解决方法： 从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION]，执行控制。
SRVO--030 SERVO Brake on hold
(Group:%d)可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发生了暂时停止，则会产生警告。当
这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。
解决方法： 在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARY
STOP/SERVO OFF]。
SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)
可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用
户可以使用这个变量。
解决方法： 这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。
SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)
可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。
解决方法： 按下列步骤执行校准。
1． 打开电源。
2． 在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION]中执行[CALIBARTION]。
SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)
可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。
解决方法： 在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。
SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到最大额定值。
解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。
SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)
可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)
已经用尽，但是进入位置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。
解决方法：和警告SERVO-023一样处理。
SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)
可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。
解决方法： 打开信号IMSTP。
SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)
可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。
解决方法：联系我们当地的客服中心。
SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)
可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。
解决方法：这不算是个警告。
SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)
可能原因：命令标定的值过大。
解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。 SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:
%d)
c-675
可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。（当操作一个机器人时，伺服放大器需
要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放
大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大
器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）
解决方法： 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）
a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机
器人的使用强度。
b. 更换再生电阻。
c. 检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。
d. 更换伺服放大器。
SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“7”。
解决方法： 1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当
外电压等于或超过253伏交流电
压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）
2． 检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，
但增大的再生能量可能会引发这个警告。）
3． 检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。
4． 检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的连线。
5． 更换伺服放大器。
SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“--”。7段发光二极管上的红色
发光二极管（HC1到HC6）中
的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。
解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现这个警告，更换伺服放大器。
2.
移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连
线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。
3.
移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻
。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。
例1
FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，
确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。
根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。
对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。
例3
FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1
Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。
将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。
由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。
更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。
FANUC工业机器人SRVO--073SERVO2CMALalarm报警故障分析
可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。
解决方法；执行简单控制并改善屏蔽。
FANUC机器人SRVO-038脉冲值不匹配报警处理办法
FANUC机器人报警 SRVO-038报警 脉冲值不匹配报警 故障处理
电源断开时和电源接通时的脉冲值不同，导致出现该报警。
可能的原因有很多：
1.更换了脉冲编码器或者更换了存储编码器数据的后备用电池
2.加载了轴位置与当前的轴位置不同时保存的文件
3.对于无制动器的电机，进行了错误的轴设定（有制动器）
4.对于有2轴制动器选项的机器人，进行了错误的机型设定
5.加载了其他机器人的保存文件
6.电源断开中使用制动器开闸装置改变了轴位置
7.电源断开中轴因制动器故障而落下
处理对策：
1.若同时出现SRVO-222报警，采取SRVO-222的对策
2.针对原因3、4，确认轴设定、机型设定，更改为正确的设定
3.针对原因5，重新加载该机器人的SYSMAST.SV
4.然后，进行脉冲复位操作。
脉冲复位操作有2种方法：
A、在系统—变量–将光标指向 M C R . MCR.
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
把机器人本体控制柜打开，在控制柜的的左下角有个盒子，打开盒子检查里面接触器的吸合是否正常，如不正常立即更换接触器，然后复位报警即可。
关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断
FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策
FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结
SRV0-223：DSP空运行（9，1） SRVO-058： FSSB 1 初始化错误（2）
FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位.docx
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位 SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ） 原因：脉冲编码器的绝对位
置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池...
FANUC机器人发生SRVO-046报警时的解决办法
1.确认负载、负载重量和惯量等是否超过...2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正 3.确认制动器电缆和连
接器是否已经正确连接 4.确认输入电压是否为其控制器的额定电压 5.确认是否能够解除该轴的制动器
FANUC机器人发生SRVO-045报警时的解决办法
SRVO-045报警 解决办法 处理对策 FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警(G:i A:j)时的解决办法原因:伺服放大器的主电路流过异
常大的电流处理:在断开控制装置的电源后,从伺服放大器上拆除发生了报警的轴的电机电源电缆。为预防轴落下,也...
FANUC机器人SRVO-053故障报警处理方法
SRVO-053: 干扰值过大( G：i,A :j) 故障原因：机器人检测到干扰扭矩超出允许值。
FANUC机器人SRVO-372报警原因分析及解决办法
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤
FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法
FANUC机器人SRVO-043 DCAL报警原因及对策
FANUC机器人SRVO-015故障报警原因分析及处理对策
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC 机器人常用故障代码和故障排除方法
FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-214和SRVO-220故障报警及诊断处理
FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
FANUC机器人有关保险丝的常见报警问题处理
SRVO-213 紧急停止电路板FUSE2熔断
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法
伺服－001操作面板紧 急停止。
SRVO－001 Operator panel E-stop
［现 象］：
按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿 色）熄灭时 ，主板（ JRS11）
－配电盘 （ JRS11）之间 的通信有异常，可能是因为电缆 不良、配电盘 不良、或主板不良。
［对 策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对 策 2］：确认 面板 开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线， 则更换电缆 。
［对 策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。
［对 策 4］：更换配电盘 。
［对 策 5］：更换连接配 电盘 （JRS11）和主板（ JRS11）的电缆 。
在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对 策 6］：更换配电盘 。
注释：
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或RDY LED熄灭时 ，有 时会导致下面的报 警等同 时发 生。（参 阅 示教操作 盘
的报 警历史画面）
2
伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏 打开
?ー? -007外部紧 急停止
伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断 （面板 PCB）
伺服 -280SVOFF 输入
伺服－002示教操作盘紧急停止
SRVO－002 Teach pendant E-stop
［现 象］：
按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
伺服－003紧急时自动停机开关
SRVO－003 Deadman switch released
［现 象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机 开关 。
［对 策 1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
3
伺服－021SRDY 断开 （ 组： i轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：当 HRDY 断开时 ， 虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。
（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY 是伺服相对于主机 发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警
，主机端就不会发出此 报警（ SRDY 断开 ）。也即，此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）
［对 策 1］：确认紧急停止单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已经切实连接。
［对 策 2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在 电源的瞬时断开。
［对 策 3］：更换紧急停止单元。
［对 策 4］：更换伺服放大器。
伺服－037IMSTP输入（ 组： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)
［现 象］：输入了外围设备 I/O 的*IMSTP信号。
［对 策］：接通 *IMSTP信号。
4
伺服－038脉冲计 数不匹配（ 组： i轴： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：
电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出
此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。
［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。
［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。
［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴
的控制。
［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制
。
［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
5
伺服－050CLALM 报警（组： i轴： j ）
SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）
［对策 1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策 2］：确认负载设定是否正确。
［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策 6］更换6轴放大器。
［对策 7］更换该轴的电机。
［对策 8］更换紧急停止单元。
［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
6
伺服－062BZAL报警（组： i轴： j ）
SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESE）T
通电源。需要进行控制。
设为TRUE，然后再接
7
伺服－230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231链 条 2 (0V) 异 常SRVO －231 Chain 2
(0V) Abnormal
［现象］：
链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外
部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。
发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定
外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历
史之前，应保持报警的状态。
［对策1］：更换配电盘。［对策2］：更换紧急停止单元。
［对策3］：更换伺服放大器。
［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。
